基于PLSCM算法的柔性双足机器人周期步态吸引域的求解

以柔性双足机器人为研究对象,通过拉格朗日方程推导出机器人的动力学方程,分析机器人的周期步态,并计算出周期步态参数的不动点;采用类庞加莱胞映射(Poincare-like simple cell mapping,PLSCM)算法进行仿真获得机器人不动点的吸引域。对距不动点不同距离的胞进行仿真表明:以吸引域内的胞作为初值能使机器人获得稳定的周期步态,并且离不动点距离不同的胞进入稳定步态周期所需的步数不同。从吸引域中取值消除了初值选取的随机性,使得机器人可以快速地进入稳定状态。