钢球与胶囊球磨矿对比优化试验研究

对钢球与胶囊球的磨矿效果进行了对比试验研究。其结果表明:单个球组以25 mm球径为最佳,胶囊球尺寸偏大;球组m(40)∶m(30)∶m(25)=50∶35∶15及充填率达40%时,磨矿细度-0.05 mm可达92.29%,再提高充填率已无必要。

球体参数及柱腔对腔内胶囊球声辐射力的影响

利用声散射理论,推导了平面波作用下,无限长充液刚性柱形腔中球形胶囊声辐射力的解析表达式,分析了胶囊球的材料及柱腔的相对尺寸对胶囊粒子声辐射力的影响。仿真结果表明:由于柱形腔的影响,声辐射力的大小和方向都发生明显变化,随着相对半径的增大,声辐射力的正负起伏较显著。涂层材料对声辐射力的大小和共振模态都有影响,由于涂层材料的不同,声辐射力的曲线会出现不同的共振峰。而胶囊球的内核材料对声辐射力大小的影响较小,却对声辐射力的共振特性影响较大。随着涂层厚度变薄,声辐射力的峰值向右偏移,并出现明显的共振模态。

胶囊球在Φ2.4m×12m湿法生料磨上的应用

根据粉磨学原理，分析比较钢球、胶囊球与钢棒的性能和特点，总结了胶囊球在磨机上的应用效果。

声控装置在装有胶囊球的湿法生料磨上的应用

为适应配料方案的改变，在１#湿法生料磨中装胶囊球，克服了棒球磨机的缺点，但同时带来产质量 波动大的副作用，通过安装应用声控装置，消除这一副作用。

四种水凝胶壁材对植物乳杆菌包埋微胶囊晶球特性的影响

为提高植物乳杆菌的肠胃液耐受以及释放性能,并筛选适宜制备微胶囊晶球的壁材,本研究采用内源乳化法制备植物乳杆菌微胶囊并通过挤压法制备微胶囊晶球,通过测定包埋率、经胃液消化后存活率以及模拟肠液中对菌体的溶出效果等来评估海藻酸钠、黄原胶、结冷胶、果胶四种壁材对植物乳杆菌微胶囊性能的影响。结果表明:以海藻酸钠为壁材制备微胶囊晶球效果最好,晶球粒径为3.30 mm,水分含量为93.99%,结构紧致、微观形态良好;对植物乳杆菌的包埋率达87.14%,28 d后保留率为56.98%,仍保持在较高水平;体外模拟消化结果显示,植物乳杆菌经胃液消化后存活率高达71.49%,经肠道消化后释放量为2.51×10^(9) CFU/g,表现出以海藻酸钠为壁材制备的微胶囊晶球良好的保护能力和缓释能力。

三七总皂苷微球胶囊活血化瘀药效的实验研究

目的研究三七总皂苷微球胶囊的活血化瘀药效作用。方法通过注射肾上腺素加冰水刺激的方法建立大鼠寒凝血瘀证模型,采用双侧颈总动脉结扎法建立大鼠慢性脑缺血模型以及观察药物对小鼠的耐缺氧、抗血栓作用进行药效学研究。结果三七总皂苷微球胶囊高、中剂量组能显著降低大鼠血液黏滞度;其高、低剂量组可显著增加慢性缺血模型大鼠的脑血流量;其高、中、低各剂量组均可显著延长小鼠在常压下与急性脑缺血缺氧情况下的耐缺氧时间;同时各剂量组可延缓角叉菜胶所致的小鼠急、慢性血栓形成。结论三七总皂苷微球胶囊能有效降低血液黏滞度,增加脑血流量,改善脑组织对缺血缺氧的耐受程度,且能预防血栓形成,为其活血化瘀、通脉活络功效提供实验依据。

双半球胶囊机器人自监督姿态快速矫正方法

为了解决胃肠道粘弹性阻尼和胶囊质心偏移等非线性因素会使胶囊机器人姿态偏离控制目标,胶囊运动过程中大视差和运动图像模糊所导致的姿态估计误差等问题,提出一种自监督姿态快速矫正方法。在胶囊初始姿态标定方面,消除了初始自转角的影响;在胶囊姿态估计方面,基于注意力机制SAB和TAM,使用深度可分离卷积替代部分标准卷积,设计出一种时空注意力机制TSAM并嵌入到PoseNet中得到注意力姿态估计网络APEN,加强模型特征提取能力。实验表明,相较于现有胶囊姿态估计方法Endo-SfM,APEN可在保持推理速度几乎不变的同时,相对姿态估计精度提高52%,并且该方法能实时、有效的对胶囊姿态进行矫正,姿态控制精度提高38.8%,为实现胃肠道高效动态诊疗奠定了基础。

一种新型双半球形胶囊机器人

为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种主被动模态双半球胶囊机器人,通过空间万向旋转磁场可控制两种模态相互转换,机器人采用被动模态实现"悬停"调姿,采用主动模态实现滚动行走。研究双半球胶囊机器人主被动模态转换机理,推导被动模态下"悬停"姿态调整力学模型与主动模态下滚动力学模型,确定胶囊"悬停"调姿稳定性条件,试验表明该双半球胶囊机器人可实现定点"悬停"调姿下的全景观察与沿弯曲环境滚动行走。双重作业模态分离关键技术的突破为构成集窥视、诊疗为一体的胶囊机器人系统,实现胃肠非结构宽裕环境内遍历检查与医疗作业奠定了基础。

金雀异黄素壳聚糖微球胶囊的体内药动学研究

目的:比较金雀异黄素壳聚糖微球胶囊(M.C)与普通胶囊(C.C)的动物体内分布情况,探讨新制剂微球胶囊是否具有缓释靶向性。方法:采用高效液相色谱法分析,3P97软件拟合,进行微球胶囊与普通胶囊的体内药动学研究。结果:微球胶囊在体内各脏器的浓度与普通胶囊相比降低较缓慢,可以在较长时间维持一定的药物浓度;金雀异黄素普通胶囊在小鼠体内分布以肝脏为主,微球胶囊在体内分布与之相比有明显改变,以肺与脾脏为主。结论:金雀异黄素聚糖微球胶囊具有较好的缓释性,并在分布上对肺脾具有较高的选择性。

合生素肠靶向微球胶囊的制备

目的:研制合生素肠靶向微球胶囊。方法:以植物乳杆菌、嗜热链球菌和双歧杆菌为益生菌,并复配益生元,用乳化缩聚法制备合生素微球胶囊,模拟合生素在人工胃液和人工肠液消化吸收以及在不同环境下保藏情况。结果:优化了合生素成囊工艺,延长了合生素保藏时间。微球胶囊贮存1年总活菌存活率分别为:4℃时为91.1%,25℃时为80.6%,37℃时为57.4%。在模拟人工胃液中2h,活菌总存活率达到78.4%。合生素浓集于肠道。结论:合生素微球胶囊起到了肠靶向性作用。

磷酸川芎嗪胃内漂浮缓释微球胶囊的可行性研究

目的:研究磷酸川芎嗪胃内漂浮缓释微球胶囊制备的可行性。方法利用现有技术与基础理论去摸索制备工艺与质量标准等。结果:具备研制的条件。结论:磷酸川芎嗪胃内漂浮缓释微球胶囊制备有极大社会效益与经济效益。

双半球胶囊机器人调姿方程的幂级数解

为了探究双半球胶囊机器人调姿响应时的轴线姿态轨迹,分析其动力学响应与控制参数的关系,必须确定其动力学方程的精确解析解。在建立磁力矩简化模型的基础上,在姿态角小范围内变化时对原动力学方程选取合理近似,并对近似系统采取幂级数方法求得解析解,采用近似解析解对调姿过程中磁感应强度对机器人轴线轨迹产生的影响进行分析,仿真和试验结果一致表明,求得的幂级数解析解在时域内能够准确拟合姿态角响应结果,解析解拟合范围可控,计算结果准确可靠,可用于控制参数影响的研究。

基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略。通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性。此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度。

磁驱动双半球胶囊机器人爬坡运动分析

胃及肠道内表面布满环形皱襞,凹凸的复杂作业环境给磁驱动双半球胶囊机器人姿态能否稳定回归带来不确定性,且肠道起伏的表面迫使机器人应具备一定角度的爬坡行走能力。基于空间旋转磁场与机器人的随动效应,采用拉格朗日乘子法建立主动模态下爬坡滚动的完整动力学模型,通过姿态角仿真分析验证了模型的正确性。为进一步分析机器人的爬坡能力,建立简化动力学模型,结合由动量矩定理推导的纯滚动条件,仿真相关参数与纯滚动爬坡角度关系。仿真表明:机器人爬坡时姿态具备一定的抗干扰能力,且在规定范围内,增大磁场强度和摩擦因数,可以增强机器人的爬坡能力。上述结论为延展胶囊机器人的作业场合提供了理论支持。

双半球胶囊机器人倾斜环境爬行性能研究

为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种万向旋转磁场驱动的主被动模态双半球胶囊机器人,机器人在被动模态下可实现肠道内定点悬停姿态调整,在主动模态下可实现肠道内的滚动行走。建立了胶囊机器人在主动模态下的爬行动力学模型,研究了机器人在倾斜环境下的爬行性能,仿真得到了机器人的不同系统参数下的最大爬坡角度,仿真结果为复杂环境下胶囊机器人运动学的研究奠定了基础。

红小球力平胶囊对2-型糖尿病大鼠代谢障碍的影响

目的:研究红小球力平胶囊对非胰岛素依赖型糖尿病模型大鼠的降糖作用。方法:用小剂量链脲霉素配合喂饲高脂饲料制造大鼠2-型糖尿病模型,通过灌胃红小球力平胶囊,测定糖耐量,胰岛素,等血液生化指标。结果:红小球力平胶囊能显著降低模型大鼠的空腹血糖,增强糖耐量;明显降低模型体内胰岛素水平,改善机体对胰岛素的敏感性,还可明显改善2-型糖尿病模型大鼠体内高脂症状,红小球力平胶囊三个剂量组可不同程度的恢复和改善2-型糖尿病模型大鼠的胰岛结构。结论:红小球力平胶囊对实验性2-型糖尿病模型大鼠有治疗作用。

帕罗西汀联合枯草杆菌肠球二联活菌肠溶胶囊治疗肠易激综合征的临床效果

目的观察帕罗西汀联合枯草杆菌肠球二联活菌肠溶胶囊治疗肠易激综合征(IBS)的临床效果。方法选择2018年4月-2020年1月湖北省汉川市中医医院收治的IBS患者82例,采用随机数字表法分为联合组和单一组,每组41例。单一组采用枯草杆菌肠球二联活菌肠溶胶囊治疗,联合组采用帕罗西汀联合枯草杆菌肠球二联活菌肠溶胶囊治疗,比较2组近期疗效、治疗前后肠道菌群数量、炎性因子指标、5-羟色胺、活性肠肽水平、药物不良反应及复发率。结果治疗2周后,联合组患者近期总有效率为97.56%,高于单一组的75.61%(χ^(2)=8.504,P=0.004)。治疗2周后,2组患者双歧杆菌、肠球菌、乳酸杆菌、大肠埃希菌数量均多于治疗前,且联合组多于单一组(P<0.01)。治疗2周后,2组患者白细胞介素-18(IL-18)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、IL-23、5-羟色胺及活性肠肽水平均低于治疗前,且联合组低于单一组(P<0.01)。2组患者恶心呕吐、血压波动及肝肾功能异常发生率比较差异均无统计学意义(P>0.05);治疗后1、3个月,2组患者复发率比较差异均无统计学意义(P>0.05);治疗后6个月,联合组患者复发率低于单一组(P<0.05)。结论帕罗西汀联合枯草杆菌肠球二联活菌肠溶胶囊治疗IBS有较好的近期疗效,可改善肠道菌群数量,降低炎性因子水平,改善5-羟色胺、活性肠肽水平,未增加药物不良反应,复发率较低,值得推广应用。

植物乳杆菌三联菌培养及其合生素胶囊研制

研究了以植物乳杆菌(L.plantarumH5.1)、嗜热乳链球菌和双歧杆菌为益生菌。从工业化生产角度出发,优化培养基配方和高密度培殖技术,并复配益生元;应用乳化缩聚法制备微囊技术和肠溶性胶囊包装,延长了合生素产品中益生菌保藏时间,解决了经胃溶进入肠道益生菌存活率低的问题,起到肠靶向性作用,同时节约了生产成本。

微球科技 方兴未艾

微球的种类很多。当你看到这些微球时,恐怕不会把它们叫作球,只会把它们称为小颗粒。但它们却是货真价实的球体,因为太小了,直径只有1/20毫米左右,所以看起来就像是一粒粒灰尘。 最先问世的塑料微球 把塑料微球放在显微镜下观察,就会发现它们是一个个空心的球体,是塑料“气球”,也就是一个个被塑料薄膜裹着的气包。塑料微球的最大特点是“轻”1立方米的塑料微球还不到10公斤。它就是靠这轻飘飘的特点,为人类立下了汗马功劳。你见过运输石油的罐车吗?

磁控双半球胶囊机器人姿态的图像检测方法

提出一种双半球胶囊机器人轴线方位的姿态检测方法.以空间万向旋转磁矢量误差模型所确定最小误差方位为双半球胶囊机器人的初始图像标定位置,对初始位置胶囊自转角信息进行校正.通过内嵌相机获得胶囊初始位置与调姿后的胃肠内壁图像,对这两幅图像进行特征点识别与匹配,并结合对极几何约束,最终获得胃肠道等宽裕环境内双半球胶囊机器人轴线方位.设计了模拟实验平台,在体外猪大肠内进行试验验证了该方法的可行性,并且在双半球胶囊实际工作状态下进行试验,确定了该方法在机器人姿态检测上的实用性.