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阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计 被引量：3
1
作者 许勇 王义灿 +2 位作者 王春燕 程浩 曹银冬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1108-1113,共6页
针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动... 针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证. 展开更多
关键词 喷涂机器人 工作空间 逆运动学分析 联合仿真 能效匹配设计
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