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机器人运动稳定性判据概述 被引量:3
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作者 文放 葛文杰 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第11期188-190,共3页
对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。
关键词 动态稳定 动量矩 ZMP 力-角稳定裕度 能量稳定裕度法 庞加莱-李雅普若夫理论
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