基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制

针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动过程进行了能量规划,计算出纵向虚拟位置刚度,实现了跳跃周期控制;通过水平方向虚拟力的比例控制实现了机器人水平运动速度控制;采用大位置误差增益的PD控制方法实现了躯干姿态控制,保证了跳跃过程中躯干俯仰角的稳定。在虚拟物理仿真环境中建立了四足机器人的平面虚拟样机,对控制方法进行了仿真实验以及在假设条件不满足情况下的鲁棒性测试,仿真实验结果表明了该方法对跳跃控制的有效性。

城市能量规划研究--以节能减排为目标的欧洲城市可再生能源策略

城市能量规划是以可持续发展理念为基础,以节能减排为目标,以能量平衡为导向,以可再生能源应用为措施的城市规划体系。这一有别于传统的注重空间形态和经济行为的规划策略,从能量的角度重新划分城市功能,计算城市能源的需求和CO2的排放,并设计相应规划措施,积极应用可再生能源代替传统能源,对中国城市发展及规划体系具有重要的借鉴意义。

变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的能量最优路径,基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先,为了有效抑制海流对路径规划的影响,将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次,在已知俯仰角及AUV位置的情况下,利用庞特里亚金极小值原理,获得能量最优控制律。最后,利用线性定常系统的状态空间理论,计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节,通过与负反馈控制策略相比较,说明所提算法能够规划出三维能量最优路径,而且可以有效降低AUV的能量消耗。

基于朴门永续设计理念的城市农业公园规划设计策略

将朴门永续设计理念贯穿城市农业公园规划设计全过程,归纳出生态策略和文化策略指导城市农业公园的可持续景观建设.生态策略——完善区段生态系统,朴门永续设计以人类活动为中心,将系统内的各种要素进行分区规划;以能量高效利用为核心,进行景观要素的整体节能设计;以产量和稳定性为目标,建立以多年生植物为主体的生物多样性系统;文化策略——丰富农业文化,需要注重动态的时间变化、整合与精炼文化资源和融入传统文化精髓,才能使城市农业公园独具魅力和风格.