脊柱机器人辅助系统在MIS-TLIF手术中的临床应用价值

目的研究脊柱机器人辅助系统在微创经椎间孔椎间融合术(MIS-TLIF)中的临床应用价值。方法选取2019年3月至2022年11月收治的因腰椎退行性疾病而接受手术治疗的78例患者,根据不同手术方式分为传统MISTLIF组(A组,41例)与机器人MIS-TLIF组(B组,37例)。比较两组围手术期指标(术中出血量、手术时间、切口长度和透视次数),术后CT检查结果(螺钉置钉准确度、螺钉外展角),功能恢复情况:疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本矫正外科学会(JOA)评分,以及围手术期并发症情况。结果B组的手术时间、术中出血量、透视次数均少于A组,切口长度短于A组(P<0.05)。A组植入164枚螺钉,B组植入148枚,B组可接受螺钉显著多于A组(P<0.05)。A组螺钉外展角为18.12°±7.50°,B组为23.56°±6.64°,B组外展角度大于A组(P<0.05)。术后1个月时,两组VAS评分均较术前下降,JOA评分上升(P<0.05),但两组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组均未发生血管、神经等严重并发症情况;A组3例定位错误、2例硬膜囊撕裂,经对应治疗均恢复;B组无早期并发症。B组早期并发症发生率低于A组(P<0.05)。结论脊柱机器人辅助系统能缩短MIS-TLIF手术时间、减少患者术中出血量,提高椎弓根螺钉置入的准确度,具有较高的临床应用价值。

脊柱机器人置钉错误的多因素分析

目的探讨Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入错误的危险因素。方法回顾性分析2017年6月至2019年12月在西安交通大学医学院附属红会医院脊柱病医院使用Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入的162例(1023枚螺钉)的临床资料。根据术后CT平扫结果对螺钉进行Gertzbein Robbins评级,被评估为A级和B级的螺钉纳入满意组,被评估为C级、D级、E级、术中调整螺钉及非技术原因导致的无法注册的螺钉纳入不满意组。计算置钉成功率和准确率。将年龄、性别、身体质量指数(body mass index,BMI)、骨密度以及疾病类型、椎体旋转程度和螺钉置入类型(经皮植入或开放植入)进行单因素分析筛选危险因素,再采用多因素Logistic回归分析确定机器人置钉错误的独立危险因素。结果有37枚螺钉注册失败,术后共评估986枚螺钉;满意组897枚,不满意组126枚,置钉成功率为87.67%(897/1023),置钉准确率为90.97%(897/986)。经二元Logistic回归分析,机器人辅助置钉错误的独立危险因素为肥胖、骨质疏松、椎体重度旋转和先天性脊柱侧凸。结论肥胖、骨质疏松、椎体重度旋转和先天性脊柱侧凸是导致机器人辅助置钉错误的危险因素;建议避免病例存在单个或多个危险因素,以确保手术的安全性。

脊柱机器人辅助不同手术入路植钉的初步对比研究

目的比较脊柱机器人辅助不同手术入路植钉的疗效差异,为临床选择合适的机器人辅助入路手术方法提供参考。方法回顾分析2023年1月—8月收治且符合选择标准的14例胸腰椎疾病患者临床资料,均采用Mazor X脊柱外科机器人辅助手术入路植入椎弓根螺钉。根据手术入路不同将患者分为后正中入路(posterior median approach,PMA)组(6例)和经肌间隙入路(intermuscular approach,IMA)组(8例),两组患者年龄、性别、身体质量指数、疾病类型、固定节段等基线资料比较差异无统计学意义(P>0.05)。记录并比较两组患者手术时间、术中出血量、螺钉相关并发症及二次手术率;基于术后即刻X线片测量螺钉内倾角、螺钉与中线距离、螺钉尾倾角。结果两组手术时间和术中出血量比较差异均无统计学意义(P>0.05)。两组患者术后均未出现神经损伤等螺钉相关并发症,均无二次手术者。术后即刻IMA组患者螺钉内倾角、螺钉与中线距离以及螺钉尾倾角均大于PMA组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论脊柱机器人辅助不同手术入路植钉的螺钉位置和内倾角存在差异,这可能是由于皮肤和肌肉等软组织对进钉路线产生阻挡。使用脊柱机器人辅助手术治疗时,应针对不同疾病选择合适的手术入路,使治疗更加合理有效。

脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的研究发展趋势及热点剖析

背景:近年来在脊柱外科领域,手术机器人的应用已成为研究热点,但目前中国尚缺乏脊柱手术机器人的的文献可视化分析相关研究。目的:对脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的研究热点进行文献可视化分析,以期为中国脊柱手术机器人的研究和发展提供有益的参考。方法:在Web of Science核心集数据库中检索脊柱手术机器人治疗脊柱疾病的相关文献,最终纳入900篇文献。采用VOSviewer 1.6.19软件对纳入文献的发文量、期刊、机构、国家、关键词、共被引文献和高被引文献进行可视化分析。结果与结论:(1)脊柱手术机器人治疗脊柱疾病研究领域的文献呈逐年上升趋势,尤其在2023年达到了发文量的高峰。美国、中国和德国是该领域的研究热点国家。中国国家自然科学基金是该领域的主要资助基金。(2)中国北京积水潭医院和美国特殊外科医院在该领域的研究具有较高的发文量。(3)《World Neurosurgery》《Spine》和《Operative Neurosurgery》是该领域的主要发文期刊。(4)关键词分析显示,研究主要集中在机器人辅助脊柱手术的准确性、微创手术、机器人脊柱手术和导航技术等方面。(5)文献共被引分析结果显示了机器人辅助技术在脊柱手术中具有显著优势,与传统手术相比,脊柱手术机器人如ROSA?Spine,ExcelsiusGPS,Mazor X及TiRobot等,具有高精度导航、精确椎弓根螺钉置入及实时反馈等优点,它们通过减少手术中X射线辐射暴露,降低患者并发症风险,提高手术成功率,显示出其在脊柱外科领域的应用前景。(6)尽管如此,相关技术的应用和精确度仍需不断积累经验以提高;机器人手术技术在降低手术辐射暴露和提高手术精度方面显示出成本效益,但还需深入探讨其在椎弓根螺钉置入过程中的精确度、手术时间影响及经济效益。(7)2021-2024年的高被引文献分析结果进一步显示,目前该领域最新研究热点主要集中在虚拟现实和增强现实技术的应用、机器人辅助椎弓根螺钉置入的准确性提升以及导航机器人脊柱手术平台的应用等。例如,通过创新技术如有机电化学神经元为脑机接口、假肢和智能软机器人技术提供了新的集成方案。同时,虚拟现实和增强现实技术在脊柱畸形矫正等领域展示了广泛应用前景。

脊柱机器人与透视辅助下经皮植钉治疗腰椎滑脱症中植钉精度的对比研究

目的探讨脊柱机器人辅助手术系统在轻中度腰椎滑脱症中临床应用价值,评估其植钉准确性。方法回顾性分析2017年1月—12月采用微创经椎间孔椎间融合术(minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)治疗的56例轻中度(MeyerdingⅠ、Ⅱ度)腰椎滑脱症患者临床资料。其中28例利用机器人进行术前规划,安放机器人机械臂,按照术前规划经皮植入椎弓根螺钉(A组);余28例在透视辅助下经皮植入椎弓根螺钉(B组)。两组患者性别、年龄、体质量指数、滑脱类型、Meyerding分度及手术节段分布等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。术后通过CT测量椎弓根螺钉外展角,参考Neo等的标准评估植钉准确性,采用Babu等的方法评判螺钉对上关节突的侵犯情况。结果两组分别植入112枚螺钉,A、B组分别有5枚(4.5%)和26枚(23.2%)螺钉穿破椎弓根侧壁,差异有统计学意义(χ~2=9.157,P=0.002);参考Neo等的标准评估植钉准确性,A组0度107枚、1度3枚、2度2枚,B组0度86枚、1度16枚、2度6枚、3度4枚,差异有统计学意义(Z=4.915,P=0.031)。B组有20枚(17.9%)螺钉穿过上关节突;A组由于减压侧部分截取关节突关节,共计80枚螺钉关节突关节完好,仅有3枚(3.8%)螺钉穿过上关节突。根据Babu等的方法评估螺钉侵入上关节突关节的程度,A组0级77枚、1级2枚、2级1枚,B组0级92枚、1级13枚、2级4枚、3级3枚,差异有统计学意义(Z=7.814,P=0.029)。A、B组螺钉外展角分别为(23.5±6.6)°和(18.1±7.5)°,比较差异有统计学意义(t=3.100,P=0.003)。结论与传统透视经皮植钉相比,脊柱机器人辅助经皮植钉精确度高,螺钉穿破椎弓根侧壁及侵入关节突关节的发生率更低,并具有更大的螺钉外展角,与MIS-TLIF术式相结合,可用于腰椎滑脱症的微创治疗。

脊柱机器人与传统透视辅助下微创经皮复位内固定术治疗单节段无神经症状胸腰椎骨折对比研究

目的比较脊柱机器人辅助和传统透视辅助下微创经皮椎弓根螺钉复位内固定术治疗单节段无神经症状胸腰椎骨折的临床疗效及植钉准确性。方法回顾分析2016年12月-2018年1月收治的58例单节段无神经症状的胸腰椎骨折患者临床资料,根据手术方式不同分为A组(脊柱机器人辅助经皮复位内固定组,28例)和B组(传统透视辅助经皮复位内固定组,30例)。两组患者均无神经症状,不合并其他骨折和脏器损伤。两组患者年龄、性别、骨折部位、骨折AO分型、受伤至手术时间及术前椎体前缘高度百分比、矢状面Cobb角、疼痛视觉模拟评分(VAS)和Oswestry功能障碍指数(ODI)等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。记录并比较两组患者植钉时间、手术时间、术中出血量、术中透视次数、住院时间、手术费用、术后并发症,以及术前、术后3 d、术后6个月及末次随访时的VAS评分、ODI评分、椎体前缘高度百分比、矢状面Cobb角。参考Neo等的方法评估植入椎弓根螺钉的精确性。结果A组植钉时间、手术时间、术中透视次数均显著少于B组,手术费用高于B组(P<0.05);但两组术中出血量、住院时间比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者均获随访,随访时间12~18个月,平均15.2个月。A、B组术后精确植钉百分率分别为93.75%(150/160)和84.71%(144/170),比较差异有统计学意义(χ^2=5.820,P=0.008)。除A组发生术后切口浅部感染1例,经换药后切口愈合外,两组均未出现神经血管损伤、螺钉松动断裂等并发症,两组并发症发生率比较差异无统计学意义(χ^2=0.625,P=0.547)。两组术后各时间点椎体前缘高度百分比、矢状面Cobb角、VAS评分、ODI评分均较术前显著改善(P<0.05);术后各时间点两组间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论脊柱机器人和传统透视辅助下经皮复位内固定术治疗单节段无神经症状胸腰椎骨折均可获得满意的临床效果,但前者植钉准确性更高,术中透视次数更少,植钉时间更短,对术者技术要求较低,具有广泛的应用潜力。

Renaissance机器人在青少年特发性脊柱侧凸中置钉失效分析及对策

目的回顾性分析采用Renaissance机器人系统治疗青少年特发性脊柱侧凸置钉失效原因,总结相关使用对策,加快手术进度及避免置钉差错出现。方法选择2017年9月至2019年9月采用后路椎弓根螺钉系统治疗的青少年特发性脊柱侧凸(AIS)患者189例,其中男72例,女117例。利用机器人软件系统进行术前手术规划,而后在术中辅助椎弓根螺钉置入,术后行CT扫描评估螺钉位置,记录椎弓根螺钉置入准确率及螺钉失效率。结果189例患者全部应用Renaissance机器人完成手术,共计划置入螺钉2996枚,因设备技术性原因无法注册螺钉12枚,机器人共植钉2984枚,椎弓根螺钉置入的准确率97.6%,机器人置钉失效率为3.5%。失效因素:(1)椎体标注错误;(2)椎板暴露不良;(3)出现“套管滑移”的问题;(4)操作平台倾斜。结论脊柱机器人仍是人工智能工具,应用中需要经验丰富的手术医师操作,以获得良好的治疗效果,但手术医师要充分理解其工作原理,熟知置钉风险因素,充分运用自身手术技巧,而不是完全依赖机器人才能安全完成手术。

脊柱外科手术机器人引导治疗胸腰椎骨折的疗效

目的探讨Mazor Renaissance脊柱外科手术机器人引导治疗胸腰椎骨折的疗效。方法将32例胸腰椎骨折患者分别采用Mazor Renaissance脊柱外科机器人手术(机器人组,14例)和传统手术(传统组,18例)。比较两组患者的手术指标、术后疼痛VAS评分和ODI、影像学参数、术后并发症。采用Gertzbein et al标准评估置入椎弓根螺钉的准确性。结果患者均获得随访,时间6～18个月。手术时间、术中出血量、住院时间、疼痛缓解时间、自主翻身时间、自主下地活动时间、术后引流量、术后3 d及3个月VAS评分、术后并发症两组比较差异均无统计学意义(P>0.05)。机器人组术中透视次数明显少于传统组,置钉准确率显著高于传统组,差异均有统计学意义(P<0.05)。末次随访时,两组ODI和骨折椎体高度比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论与传统手术比较,Mazor Renaissance脊柱外科手术机器人引导下手术治疗胸腰椎骨折能显著提高置钉准确率、减少术中透视次数。

脊柱机器人辅助与传统后路椎弓根螺钉内固定矫形术治疗脊柱侧凸的效果比较

目的比较脊柱侧凸患者行Renaissance脊柱机器人辅助与传统后路椎弓根螺钉内固定矫形术治疗的临床效果及安全性.方法 31例脊柱侧凸患者,随机分为观察组16例和对照组15例.观察组行脊柱机器人辅助后路椎弓根螺钉内固定矫形术,对照组行传统后路椎弓根螺钉内固定矫形术.记录2组手术时间,术中透视次数、置钉时间、出血量及术后住院时间;分别于术前、拔除引流管后复查脊柱全长X线片,测定冠状位Cobb角、矢状位Cobb角、顶椎偏移距离;比较术前及拔除引流管后视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association,JOA)评分;拔除引流管后行手术部位椎体CT检查,根据Rampersaud分类法判断椎弓根螺钉置入位置的准确性.结果观察组手术时间[(378.4±71.7)min]、术中置钉时间[(2.5±0.6)min/枚]、术后住院时间[(8.6±1.1)d]较对照组[(538.1±99.2)min、(4.2±1.0) min/枚、(12.0±0.9)d]短,术中透视次数[(10.2±2.3)次]、术中出血量[(654.3±296.4)mL]较对照组[(15.6±3.2)、(1 053.3±379.5)mL]少(P<0.05);观察组、对照组拔除引流管后冠状位Cobb角[(11.3±7.8)°、(8.6±2.9)°]、矢状位Cobb角[(30.9±7.4)°、(31.6±6.3)°]、顶椎偏移距离[(1.6±0.4)、(1.6±0.4)cm]较术前[冠状位Cobb角:(48.2±22.7)°、(46.5±15.7)°;矢状位Cobb角:(40.2±6.8)°、(41.2±5.9)°;顶椎偏移距离(4.9±0.6)、(5.6±0.9)cm]小(P<0.05),观察组拔除引流管后冠状位Cobb角、矢状位Cobb角、顶椎偏移距离与对照组比较差异无统计学意义(P>0.05);观察组、对照组拔出引流管后VAS评分[(4.3±2.1)、(4.6±1.9)分]、JOA评分[(20.6±5.8)、(21.4±4.3)分]与术前[VAS评分:(3.6±0.8)、(3.4±0.7)分;JOA评分:(22.1±2.9)、(23.2±3.7)分]比较差异无统计学意义(P>0.05),2组拔除引流管后VAS评分、JOA评分比较差异无统计学意义(P>0.05);观察组置钉准确率(95.3%)高于对照组(85.1%)(P<0.05),术后并发症发生率(18.8%)与对照组(13.3%)比较差异无统计学意义(P>0.05).结论 Renaissance脊柱机器人辅助手术治疗脊柱侧凸可提高椎弓根置钉准确性,降低辐射量,减少术中出血,缩短术后住院时间,促进患者恢复.

脊柱手术机器人在脊柱外科手术中的应用进展

过去十年间,智能医疗技术已经成为研究的热点方向,并衍生出图像辅助AI和肿瘤诊断辅助系统等一系列技术。在外科领域,外科机器人是最有吸引力的智能技术之一。经过近十年的发展,机器人在脊柱外科手术中显露出巨大优势,已有大量关于准确性和辐射量的研究报道。但是,文献查阅过程中亦暴露出机器人的一些不足,促使我们对脊柱机器人的综合评价进行了回顾。此综述总结了已发表文章中提到的结果和我们已总结而未发表的结论,希望这些总结有助于研究人员将来对机器人进行针对性的改进,并拓宽脊柱手术机器人的未来方向。脊柱手术机器人技术被认为在未来应用中前景光明,但是与其他现有的应用技术相比,亟须解决应用范围窄、应用深度浅和优势不突出的缺点。

脊柱机器人辅助手术系统在胸腰段较细椎弓根后路螺钉植入术中的应用

目的:探讨运用Renaissance脊柱机器人辅助手术系统在胸腰段较细椎弓根中植钉的精准性和安全性。方法:2014年6月至2018年3月,利用机器人辅助手术系统治疗胸腰段较细椎弓根脊柱疾病患者62例,男22例,女40例;平均年龄41岁(19~65岁)。胸椎骨折18例,腰椎骨折35例,脊柱畸形9例。随机对一侧椎弓根利用机器人辅助植钉(辅助组),另一侧利用传统方式徒手植钉(徒手组),手术后利用胸腰椎X线片和CT平扫,并参照Rampersaud分级方法对植入椎弓根钉的准确性进行评估。结果:62例患者共经较细椎弓根置入螺钉204枚,胸椎60枚,辅助组优良率为93.3%(28/30),明显优于徒手组优良率76.7%(23/30),两组优良率差异有统计学意义(P<0.05)。腰椎144枚,辅助组优良率为95.8%(69/72),明显优于徒手组优良率79.2%(57/72),差异有统计学意义(P<0.05)。结论:对于胸腰段较细椎弓根螺钉植入手术,运用Renaissance脊柱机器人辅助手术系统可提高其精确性和安全性。

脊柱手术机器人的设计和仿真

根据手术的需要合理分配脊柱手术机器人的自由度,设计了一款七自由度的脊柱手术机器人,运用Creo设计软件建立了脊柱手术机器人的三维模型.利用MATLAB Robotics Tools建立机器人的三维运动学模型,对机器人进行运动学和轨迹仿真分析,得到脊柱手术机器人的末端位移曲线图和关节加速度曲线,并用蒙特卡洛法对脊柱手术机器人的工作空间进行仿真,仿真结果表明所设计的脊柱手术机器人运行平稳,安全可靠,可以达到脊柱手术所需要的工作空间.

机器人辅助下置钉技术治疗先天性重度脊柱侧后凸一例报道

本团队在Renaissance脊柱手术机器人辅助下手术治疗了1例先天性重度混合型脊柱侧后凸的青少年患者,术前患者全脊柱X线正侧位片示Cobb角:胸弯87°,腰弯57°,胸椎后凸角度70°,存在冠状位失平衡。通过全面充分的术前规划,术中在Renaissance脊柱手术机器人辅助下置入11枚螺钉,并行T11半椎体切除及T12部分椎体切除。术后胸腰椎矫正率达71%,后凸畸形矫正。

脊柱机器人辅助椎弓根钉经皮固定胸腰椎骨折

[目的]评价Renaissance机器人辅助经皮椎弓根钉固定胸腰椎骨折的临床效果。[方法]回顾性分析2015年7月~2018年12月本院经皮椎弓根钉固定单节段胸腰椎骨折患者97例患者的临床资料。依据术前医患沟通结果将患者分为两组。其中34例采用机器人辅助置钉(机器人组),63例采用徒手置钉(徒手组)。比较两组围手术期、随访和影像资料。[结果]机器人组34例,置入178枚椎弓根螺钉,其中0级175枚,1级3枚,2级0枚,置钉准确率98.31%;徒手组63例,置入334枚椎弓根螺钉,其中0级287枚,1级21枚,2级16枚,3级10枚,置钉准确率85.93%,两组间差异有统计学意义(P<0.05)。机器人组无一例神经损伤,安全置钉率达到100.00%。徒手组8例患者术后出现神经损伤,安全置钉率达到92.20%。机器人组在手术时间、术中出血量、术中射线曝光时间和单钉置入时间均显著优于徒手组(P<0.05)。随时间推移,两组患者VAS评分显著下降(P<0.05),而JOA评分均显著增加(P<0.05)。相应时间点,两组间VAS评分及JOA评分的差异均无统计学意义(P>0.05)。术后两组患者的伤椎后凸Cobb角均显著减少(P<0.05),而两组椎体前缘高度均显著增加(P<0.05);相应时间点,两组间后凸Cobb角和椎体前缘高度的差异均无统计学意义(P>0.05)。[结论]Renaissance机器人辅助经皮椎弓根钉固定胸腰椎骨折可显著提升置钉精度,缩短操作时间,减少射线辐照时间。

骨科手术机器人在微创脊柱手术中的应用进展

随着精准、微创医疗理念的普及,脊柱微创手术近年发展迅速,已成为脊柱手术的重要组成部分。精准的椎弓根置钉是脊柱手术成败的关键因素之一。而徒手置钉与穿刺的准确率较低,风险较高,射线暴露时间长,反复穿刺易造成椎体正常骨质的二次破坏。骨科手术机器人的应用,可减少置钉偏差,提高置钉精确度,降低术中神经损伤风险,减少术中透视次数,具备精准、稳定、耐疲劳、安全及损伤小等优势,成为微创脊柱手术的一个重要发展方向。

软脊柱型四足机器人的机械结构

随着现代科技的崛起,机器人的运用也越来越广泛,其中四足机器人相比双足机器人具有更高稳定性,高实用性的优点,相比六足和八足机器人更简单。本文是在前人研究的基础上,设计了起跳型四足机器人,建立机械结构,并进行运动学分析。这种机器人主要是对兔子跳跃的运动过程的仿生,相比其他仿生机器人有结构简单,运动速度快起跳能力强的特点。首先进行对前人四足机器人机械结构的分析,然后运用仿生学原理设计本文的起跳型四足机器人,最后就本文的机械结构进行运动学分析。

手术机器人辅助脊柱手术的发展历史和应用前景

脊柱手术机器人进入临床已整整20年,目前主要用于辅助椎弓根螺钉植入,显著提高了植钉准确性,减少了患者和术者辐射暴露。未来,触觉反馈、自动避碰等技术的发展将进一步扩展脊柱手术机器人使用范围,有望完成减压、矫形等精准操作,为复杂脊柱手术的实施提供安全保障。

基于振动信号融合的手术机器人椎板磨削剩余厚度识别

椎板切除术是一种用于治疗椎管狭窄症的骨外科手术,通过移除椎板来恢复椎管空间和解除脊髓压迫.椎板磨削是椎板切除术中的核心环节.在机器人磨薄椎板的过程中,磨钻需要在接近脊髓的1~2 mm左右的区域内工作,存在较高手术风险.使用脊柱手术机器人磨削椎板的过程中的关键问题之一是如何在术中估计椎板的剩余厚度来决定是否停止磨削操作.为解决上述问题,本文首先分析了机器人对椎板的逐层磨削过程,通过建立椎板磨削振动模型,给出了根据磨钻切入椎板过程中的振动信号来估计椎板剩余厚度的原理.然后搭建了脊柱手术机器人样机,使用机器人按规划轨迹逐层切入和磨薄猪脊骨的椎板,并使用振动传感器和激光位移传感器分别采集手术磨钻切入椎板过程中磨钻和椎板在切深方向上的振动信号.最后计算两种振动信号中对应磨钻旋转频率的谐波幅值和相对幅值来构造特征向量和训练神经网络,用于识别椎板剩余厚度.实验结果表明,考虑相对幅值的椎板剩余厚度的识别成功率更高.磨削力扰动下,3 mm、2 mm和1 mm的成功率分别为96.7%、96.9%和100%.92组实验中,仅有1组3 mm被识别为2 mm,所有磨钻切入2 mm和1 mm椎板的过程均被准确识别.所提方法有利于提升脊柱手术机器人自动椎板磨削过程的智能化程度和安全性.

机器人辅助治疗胸腰椎骨折在椎体复位高度等方面的临床研究

目的:探讨机器人辅助下后路短节段固定在胸腰椎骨折治疗中的疗效及安全性。方法:回顾性分析2018年6月~2023年5月收治的52例单节段胸腰椎压缩性骨折患者的临床资料,根据手术方式不同分为观察组(机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术共24例),对照组(骨折切开复位椎弓根螺钉内固定术共28例),比较两组置钉准确率、椎体高度恢复率、术中出血量、手术时间的差异。结果:两组切口愈合良好,均无切口及深部组织感染及医源性神经损伤情况发生。观察组在置钉准确率、术中出血量方面优于对照组,在椎体高度恢复率方面低于对照组,P<0.05,差异具有统计学意义;手术时间比较,P>0.05,无统计学差异。结论:机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术及骨折切口复位内固定术针对无神经症状的胸腰椎骨折,均可达到恢复稳定的目的,获得满意疗效,但在手术创伤、椎体复位效果及置钉精确度方面存在差异。因此,术者仍需参考手术目的及患者意愿进行手术方式的选择。

Renaissance机器人辅助下精准经皮骶骨成形术治疗骶骨功能不全骨折

目的探讨Renaissance机器人辅助引导精准经皮骶骨成形术(PSP)治疗骶骨功能不全骨折(SIF)的临床疗效。方法回顾性分析2016年3月至2018年3月西安交通大学医学院附属红会医院脊柱外科治疗的12例SIF患者资料。男5例,女7例;年龄为55~76岁,平均67.5岁。所有患者采用Renaissance机器人辅助下PSP治疗,记录手术时间、住院时间、患者暴露辐射量。术前、术后1 d、术后3个月及术后12个月采用疼痛视觉模拟量表(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)评分评估临床疗效。结果12例患者均顺利完成手术,无骨水泥渗漏等并发症。手术时间32~47 min(平均36.8 min);住院时间12~25 h(平均17.5 h);患者术中暴露辐射量0.87~1.53 mSv(平均1.27 mSv)。所有患者术后获12~18个月(平均15.8个月)随访。与术前VAS评分、ODI评分[(7.6±0.9)、(43.7±4.6)分]比较,术后1 d[(1.7±0.7)、(22.8±4.1)分]均有所下降,差异均有统计学意义(P<0.05)。术后3、12个月VAS评分分别为(2.0±0.8)、(2.4±0.8)分,ODI评分分别为(21.5±4.3)、(23.0±4.6)分,与术后1 d比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论Renaissance机器人辅助PSP治疗SIF可精准注射骨水泥于骨折靶区,手术安全,临床疗效满意。