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室内环境中脑控轮椅的路径跟踪控制 被引量:2
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作者 张浩 李远清 +1 位作者 张瑞 晏勇勇 《计算机测量与控制》 2015年第1期93-95,共3页
为了实现室内环境中脑控轮椅的自主导航,提出了一种简单有效的路径跟踪控制方法;给定的路径通常被表示为一系列离散点,根据这一特点,提出了分段直线路径跟踪方法,即依次跟踪由前后两个路径点构成的直线路径到达目标点;基于预瞄点技术并... 为了实现室内环境中脑控轮椅的自主导航,提出了一种简单有效的路径跟踪控制方法;给定的路径通常被表示为一系列离散点,根据这一特点,提出了分段直线路径跟踪方法,即依次跟踪由前后两个路径点构成的直线路径到达目标点;基于预瞄点技术并结合模糊算法和传统的PID控制方法设计控制器,完成各分段直线路径的跟踪,并给出了有效的切换条件;实验结果表明,文章提出的路径跟踪控制方法能够使脑控轮椅在室内环境中精确地跟踪给定路径。 展开更多
关键词 路径跟踪 模糊 比例积分微分 脑控轮椅
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基于Matlab环境的脑控轮椅搭建与实验验证 被引量:1
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作者 刘明 王康宁 +6 位作者 陈小刚 王瑶 王慧泉 蒲江波 谢小波 王金海 徐圣普 《北京生物医学工程》 2019年第2期190-197,共8页
目的基于脑电(electroencephalography,EEG)的脑控轮椅(brain-controlled wheelchair,BCW)能够为无法通过四肢操控轮椅运动的严重肢体残疾或运动障碍患者提供辅助,满足日常移动或出行需要。本文以兼顾系统性价比和准确率为研究目的,采... 目的基于脑电(electroencephalography,EEG)的脑控轮椅(brain-controlled wheelchair,BCW)能够为无法通过四肢操控轮椅运动的严重肢体残疾或运动障碍患者提供辅助,满足日常移动或出行需要。本文以兼顾系统性价比和准确率为研究目的,采用便携脑电放大器,搭建一个基于Matlab环境的BCW系统,并验证系统的可行性和实用性。方法首先搭建一个基于稳态视觉诱发电位(steadystate visual evoked potential,SSVEP)的BCW系统,系统主要包括脑电刺激、采集与处理,以及轮椅控制两大部分,用户无需长期训练即可通过脑电控制轮椅的运动状态。然后招募3名健康受试者进行系统分类准确率验证实验和预设路径控制验证实验。其中,分类准确率验证实验要求受试者按照语音提示指令,注视对应刺激闪烁块以得到分类结果;预设路径控制验证实验要求受试者完成3个轮椅既定路线控制任务。实验后填写问卷调查衡量本系统的控制难度、受试者舒适度和疲劳程度。结果比较提示指令与分类结果得到系统分类准确率为97%±1%。路径控制实验中受试者均能控制轮椅按照预设路径运动到目的地,且获得用时、实际路径长度、命令个数、时间优化率、路径优化率等指标。结论本文搭建的基于Matlab环境的SSVEP-BCW系统分类准确率较高,控制效果和控制舒适度较好,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 脑控轮椅 稳态视觉诱发电位 -机接口 性能评价
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基于超声波传感器的脑控轮椅避障系统的研究 被引量:4
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作者 刘甜 李远清 +1 位作者 王洪涛 胡友盼 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第9期2393-2395,2401,共4页
针对脑控轮椅行驶时因用户脑电信号的不稳定性可能引起碰撞事故发生的现象,提出了一种避障方法,并设计了多路超声波传感器避障系统及避障提示反馈界面;反馈界面上实时显示的提示信息将辅助用户做出有效的避障决策;当用户采用脑电自主控... 针对脑控轮椅行驶时因用户脑电信号的不稳定性可能引起碰撞事故发生的现象,提出了一种避障方法,并设计了多路超声波传感器避障系统及避障提示反馈界面;反馈界面上实时显示的提示信息将辅助用户做出有效的避障决策;当用户采用脑电自主控制轮椅运行时,若无法成功避障,则该避障系统立即启动紧急停车功能以避免与障碍物发生碰撞,保证了脑控轮椅用户的人身安全;实验结果表明:当把安全区域临界值、前后及左右紧急停车距离临界值分别设置为500mm、400mm和200mm时,该超声波传感器避障系统稳定性好、实时性强,能够满足脑控轮椅的用户安全导航的需要。 展开更多
关键词 脑控轮椅 多路超声波传感器避障系统 反馈界面
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脑控轮椅
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《上海生物医学工程》 2004年第2期14-14,共1页
关键词 脑控轮椅 电图 电极 活动 电信号
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基于稳态视觉诱发电位的脑控轮椅室内模拟训练系统 被引量:5
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作者 王金海 王康宁 +3 位作者 陈小刚 王慧泉 徐圣普 刘明 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期502-511,共10页
脑控轮椅(BCW)是脑-机接口技术的重要应用之一,目前研究表明,模拟控制训练对BCW应用具有重要意义。为了在保证安全的情况下提高使用者的BCW控制能力,达到促进BCW应用的目的,本文基于稳态视觉诱发电位搭建了BCW室内模拟训练系统。该系统... 脑控轮椅(BCW)是脑-机接口技术的重要应用之一,目前研究表明,模拟控制训练对BCW应用具有重要意义。为了在保证安全的情况下提高使用者的BCW控制能力,达到促进BCW应用的目的,本文基于稳态视觉诱发电位搭建了BCW室内模拟训练系统。该系统包括视觉刺激范式设计与实现、脑电信号采集与处理、室内模拟环境建模、路径规划和模拟轮椅控制等。为测试该系统性能,本研究设计了三种室内路径控制任务,共招募10名受试者进行为期5 d的训练试验。比较训练试验前后结果发现,受试者完成任务一、任务二和任务三时,所用平均命令个数分别下降29.5%、21.4%、25.4%(P <0.001),整体所用命令个数平均下降25.4%(P <0.001)。试验结果表明,通过本文搭建的室内模拟训练系统对受试者进行训练,能够在一定程度上提高受试者对BCW控制的熟练度和操控效率,证明了本文系统的实用性,为促进BCW室内应用提供了一个有效的辅助方法。 展开更多
关键词 脑控轮椅 模拟训练 -机接口 稳态视觉诱发电位
原文传递
关爱老年人的三款智能用品
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作者 杨过 《中老年保健》 2004年第8期44-45,共2页
关键词 老年人 智能用品 虚拟味觉 智能手套 脑控轮椅
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Electric Wheelchair Control System Using Brain-Computer Interface Based on Alpha-Wave Blocking 被引量:2
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作者 明东 付兰 +8 位作者 陈龙 汤佳贝 綦宏志 赵欣 周鹏 张力新 焦学军 王春慧 万柏坤 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2014年第5期358-363,共6页
A brain-computer interface(BCI)-based electric wheelchair control system was developed, which enables the users to move the wheelchair forward or backward, and turn left or right without any pre-learning. This control... A brain-computer interface(BCI)-based electric wheelchair control system was developed, which enables the users to move the wheelchair forward or backward, and turn left or right without any pre-learning. This control system makes use of the amplitude enhancement of alpha-wave blocking in electroencephalogram(EEG) when eyes close for more than 1 s to constitute a BCI for the switch control of wheelchair movements. The system was formed by BCI control panel, data acquisition, signal processing unit and interface control circuit. Eight volunteers participated in the wheelchair control experiments according to the preset routes. The experimental results show that the mean success control rate of all the subjects was 81.3%, with the highest reaching 93.7%. When one subject's triggering time was 2.8 s, i.e., the flashing time of each cycle light was 2.8 s, the average information transfer rate was 8.10 bit/min, with the highest reaching 12.54 bit/min. 展开更多
关键词 electric wheelchair alpha-wave blocking brain-computer interface (BCI) success control rate
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