一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法

由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性.

洗衣机自动升降脚轮移动技术的研究及应用

洗衣机具有自动升降脚轮移动功能,对于打扫洗衣机底部卫生,安全便捷移动洗衣机以及产品的适老性具有重要意义。基于为用户提供一种操作简单、使用方便、耐用可靠的洗衣机移动解决方案的目标,研发出了一种自动升降脚轮移动装置。该装置设计了一套移动洗衣机的脚轮,通过对脚轮运行轨迹精密模拟及受力大小的分析、电机力矩理论计算、仿真模拟、大量可靠性试验验证以及用户体验,创新设计了有电机齿轮变速传动、点动控制到位、杠杆传动升降、万向轮移动的洗衣机,可以通过自动升降脚轮方便地移动洗衣机,解决了滚筒洗衣机机器重、不容易搬运的行业难题,提高了洗衣机产品的适老性。

基于触摸屏与PLC的脚轮支架冲压自动线控制系统设计

传统的脚轮支架生产由人工操作冲床完成,现场工作条件恶劣,自动化程度低。针对这些缺点,设计了基于PLC和触摸屏的脚轮支架自动化生产线控制系统,实现脚轮支架的自动化生产。介绍了脚轮支架的加工工艺流程和自动生产线的组成,并进行了软硬件设计。实践证明:系统运行稳定,人机界面友好,满足设计要求,具有很好的应用前景。

脚轮支架冲压自动化生产线设计

介绍了脚轮支架的加工工艺流程,构建了自动化生产线的整体布局框架。针对脚轮支架的具体特点,设计了灵活通用的机械手及气爪夹持器。应用PLC和触摸屏技术对自动线控制系统进行了设计,实现了脚轮支架的自动化生产。

家具用脚轮力学性能测试

作为可移动家具的重要零部件之一,家具用脚轮的质量直接影响家具产品的使用安全和使用寿命,为提高家具用脚轮品质,有必要对其力学性能进行测试。介绍了家具用脚轮性能检测方法的国内外研究,对我国家具市场上主要的家具用脚轮进行了产品分类,根据产品不同的承载能力,设计了力学性能测试方法,对家具用脚轮在冲击性能、手动锁定装置、动载荷、滚动阻力、旋转阻力、静载荷等力学性能进行了测试,试验证明了家具用脚轮力学性能测试方法的可行性,大多数的家具用脚轮产品能满足力学性能要求。

万向脚轮边盖注射模具设计

介绍了万向脚轮边盖塑件注射模的设计及成型零件的尺寸计算,给出了详细的设计过程及注射模结构。

基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计

设计了一种具有运动解耦特性的新型主动万向脚轮,实现了脚轮的转向运动和滚动运动的无耦合独立控制。设计了基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人,建立了其运动学模型,并通过MATLAB对全向移动机器人进行了运动学仿真。仿真结果表明:基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现侧行和原地转向。

主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法

鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度.

基于运动学的机器人脚轮数学模型构建与仿真

本文针对一种机器人脚轮展开分析,首先对分析对象的结构进行了简述,然后利用脚轮基本的几何和运动关系,构建并推导了脚轮速度的数学关系表达式及运动学数学模型,在所构建的数学模型基础上进一步采用数学仿真工具MATLAB对其进行仿真计算,获得了该脚轮的运动学解,得出了脚轮各运动关节数据;最后采用五次多项式法对机器人脚轮进行轨迹规划,并获得了移动机器人轨迹规划后的位置(P)、速度(V)、加速度(a)曲线值,通过仿真计算进一步严重了本文所建立的机器人数学模型的正确性。

主动脚轮式全向移动机器人的动力学解耦分析

设计了一种具有驱动能力的主动脚轮,在主动脚轮设计方案基础上建立了具有两个主动脚轮的全向移动机器人的运动学和动力学模型,并提出了基于两个主动脚轮的全向移动机器人的动力学解耦控制方案,解决了主动脚轮式全向移动机器人运动过程中的动力学耦合问题。

考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制

基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定。仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹。

新型脚轮上部连接的结构设计及优化

传统办公室的转椅底部的转轮连接主要依靠圆柱上的螺纹,使用久了容易磨损而使螺纹不能起到固定作用从而转轮容易脱离连接,而另一种卡口式则在损坏更换的拆卸中需要更换者使用很强的外力来进行拆卸,容易对更换的人员造成伤害,稳定性一般,局限性较大,因此有必要对现有技术进行改进,本次设计在分析了传统脚轮连接存在的缺点和不足后,提出一种新的连接方式,阐述了新型脚轮连接设计的基本结构并对设计加以改善。

家具用脚轮测试方法及要求简述

文章通过参考欧洲标准阐述了家具用脚轮冲击测试、电阻性能测试、静载荷测试、往复磨损测试及滚动旋转阻力测试等测试方法和要求。

一个标准工业脚轮在大型游乐设施中应用的检验案例浅析

标准件在游乐设施行业应用广泛,部分标准件是游乐设施的重要零部件,甚至是单一失效件,这些标准件一旦失效,极易造成人员伤亡。本文介绍了标准件在游乐设施行业应用过程中存在的安全隐患,通过分析一个标准工业脚轮在大型游乐设施中应用的案例,提出了大型游乐设施行业在选用标准工业脚轮作为重要标准件时的选型方法,并对大型游乐设施标准中关于标准件的选用给出了建议。

种树机脚轮支架多工位级进模设计

脚轮支架是种树机重要的零部件之一。结合冲压成形工艺,多方案比较,最终采用多工位级进模进行制件的总体工艺方案和模具设计,级进模可以在同一个冲压模具实现冲裁和弯曲等多个不同的加工程序。该冲压工艺设计合理,自动化程度高,对类似的模具设计具有一定的参考价值。

TPE在脚轮上的应用

在各种使用脚轮的场合，经常可以见到超级人造胶脚轮的身影。独特的超级人造胶脚轮是将柔软的弹性橡胶状热塑性弹性体（TPE）胎面通过化学粘合到刚性热塑性塑料轮芯上，超级人造胶轮集软硬胶轮优点于一身，既能像硬胶轮般滚动灵活和耐用，又具有软胶轮抗冲击、无声、不伤地板的特性。此外，它还具备极佳的耐候性、低温性能、耐化学品性、防水和蒸汽及耐穿刺性，因此得到广泛应用。

基于ADAMS的主动脚轮式全向移动机器人动力学解耦仿真

对具有驱动能力的全向移动机器人主动脚轮进行了简化并构建了仿真模型,利用ADAMS软件对4组典型工况进行了仿真,结果表明:所运用的解耦算法能有效降低机器人的运动误差,移动机器人的运动精度显著提高,所提出的动力学解耦控制方案可行。

旧轮胎再生制成小脚轮

旧轮胎再生制成小脚轮法国科技新闻处法国Ｒｏｌ－Ｇｏｍ公司已经研制出一种将旧轮胎制成小脚轮及运动场地的生产工艺，从而为旧橡胶造成的生态问题找到全新的解决办法。Ｇｏｏｄｙｅａｒ于１８３９年发明橡胶硬化处理工艺，Ｄｕｎ－ｌｏｐ及Ｍｉｃｈｅｌｉｎ因于１９世纪...

办公椅脚轮滑动和滚动阻力测试方法的标准现状及分析

办公椅是非常重要的家具种类,不论是办公场所还是家用场合,使用都非常普遍,也对消费者的生活有着重要影响。其中的脚轮则是办公椅产品中极为重要的一个部件,但是,目前办公椅脚轮没有一种比较适合中国市场现状的滑动阻力/滚动阻力测试方法。因此笔者尝试对当前的各种脚轮测试方法进行研究比较,并分析如何从中国市场办公椅脚轮、办公椅生产厂家现状和消费者需求出发,探讨如何建立合适的测试方法。