腰部外骨骼线性自抗扰控制研究

如今,物流搬运部分行业仍然严重依赖手动搬运。长期的搬运工作会极大地增加腰背肌肉劳损,甚至导致腰椎疾病。随着外骨骼系统的迅速发展,为搬运工开发腰部外骨骼至关重要。文中提出了一种线性扩张观测器的自抗扰控制算法。在搬运物体重量未知的情况下,该算法可以使得腰部外骨骼准确平滑地跟踪腰部运动轨迹。穿戴者搬运物体时,线性扩张观测器近似估计系统的扰动,并由控制器生成外部辅助扭矩补偿系统的扰动。

IFS-KAQ用户需求分析方法研究与应用

为了精准获取用户的真实需求,提升新产品设计与研发中决策的准确程度和产品的用户满意度,本研究提出一种融合Kano模型、层次分析法(AHP)、质量功能展开(QFD)方法与直觉模糊集(IFS)的用户需求分析方法(简称IFS-KAQ),从多角度对用户需求进行研究与分析。首先,用IFS处理Kano问卷结果,获得用户直觉偏好信息,确定用户需求类别和用户满意度系数(Sn);然后,将IFS与AHP相结合,通过专家访谈确定直觉偏好关系,并结合直觉模糊Kano模型(IFKM)和直觉模糊层次分析法(IFAHP)的结果确定各用户需求的最终权重;最后,将IFS与QFD相结合,获得用户需求与技术需求之间的关联度等级,构建相关性矩阵,从而建立技术需求目标,得出各用户需求和技术需求的权重。以分析结果为指导设计一款被动式腰部助力外骨骼,实验证明通过该方法对用户需求分析的结果指导设计的外骨骼产品用户满意度得到有效提升。此研究方法可以提升新产品设计与研发中决策的准确程度及决策结果的可靠性,提升产品的用户满意度,并且可以为解决新产品设计与研发过程中的决策问题提供参考。