一种基于柔性腿部与主动腰部的仿猫四足机器人设计方法

目前大多数四足机器人以刚性腿部结构设计而成,部分机器人加入了单一自由度的腰部实现单方向的运动,但是总的来说都难以实现动物腿部肌肉、腰、脊椎关节的柔性运动。在四足动物中,猫拥有极强的运动灵活性。为更好地模拟猫的运动特性,参照猫的腿部骨骼结构和柔性组织,提出了一种具有柔性腿部和主动腰部的仿猫四足机器人设计方法。首先,从仿生学的角度研究猫的生理结构和运动方式,设计了包含弹簧-阻尼器系统四杆机构的柔性腿部,转动灵活且工作稳定的主动腰部和带有脊柱固定系统的前后躯干。同时,使用有限元分析工具对受力情况复杂的关键零件进行强度与刚度优化。之后,开发了运用新设计的仿猫四足机器人原型机,通过运动仿真软件配合原型机,进行了Trot步态行走、跳跃、落地缓冲和越障等实验。实验结果表明,相较传统的刚性腿部结构和单自由度腰部,应用该设计方法的四足机器人在运动性能方面有着显著优势,充分验证了其可行性与有效性。研究结果为四足机器人的设计提供了一种新的解决方案并给出了其理论依据和参考设计实例。

发生于左腰部的胶样粟丘疹1例

发生于左腰部的胶样粟丘疹１例李铁男，刘岩，李映菊，顾苏宁胶样粟疹较少见，发生于非暴露部位者更少见。我科遇见１例发生于左腰部的成人型胶样粟疹，现报告如下。患者男，４２岁，工人。因左腰部皮疹２年于１９９２年７月来诊。２年前于左腰部起一绿豆粒大小淡黄色圆顶...

发生于双侧腰部的孢子丝菌病1例

1临床资料患者女,29岁。6个月前无明显诱因其右侧腰部出现一黄豆大暗红色结节,触之较硬,表面逐渐出现结痂,无糜烂、渗液,未予治疗。皮疹逐渐增大,并在左右两侧腰部又相继出现多个类似结节,结节破溃并渗出脓液,伴轻微痒、痛。

考虑柔性腰部的仿猫机器人落地冲击分析

针对四足机器人从空中无意跌落或被空投时的安全着陆问题,提出了一种考虑柔性腰部的仿猫机器人机构模型,分阶段讨论了机器人的受力和运动情况;采用拉格朗日函数在能量分析的基础上建立了动力学方程;根据动量矩定理,结合经典碰撞理论,建立了碰撞过程中的动力学方程;建立了仿真模型,分析腰部扭簧对落地冲击的影响。仿真结果表明,腰部增加扭簧可以降低前、后腿触地的反作用力,前、后髋关节主动力矩,前、后腿触地时质心竖直加速度,并且使各变量变化更平缓,因此得到更好的落地缓冲性能,并研究了腰部扭簧的弹性系数和阻尼系数与各变量的变化关系。计算了不同弓背角度及前、后腿高度差情况下的地面反作用力、质心竖直加速度。结果表明,增大弓背角度可以减小质心竖直加速度,改变前、后腿高度差会改变前、后腿的地面反作用力分布。该文为进一步研究仿猫机器人的结构设计和落地的控制策略奠定了基础。

腰背痛学校之二——腰部的功能解剖

了解腰部的解剖结构对理解腰背痛的发生机理及制定治疗方案是必要的。随着直立行走及头部的抬起，人的脊柱形成“S”形(从矢状面上观看)弯曲，此为正常的生理弧度，即七节颈椎弧向前，十二节胸椎弧向后，五节腰椎弧向前，骶椎联合成一块向后突。它的生理意义是传递生理负荷，使身体重心在脊柱的前方，同时也保持胸腔和盆腔容量。一旦脊椎骨及周围结构发生病变，正常生理弧度就可能发生改变。常见为颈椎曲度变直，胸椎后突加重，腰椎曲度变直或后突。

谈腹部与腰部的健美训练

腹部是人体极易储存脂肪的部位.男子储存在肚脐上部位,而女子则大多储存在肚脐四周或下腹部。腹部与腰部的肌肉萎缩会给脂肪储存以可乘之机,由于腹壁脂肪堆积对内部消化器官形成压力,从而小腹凸起难看。下腰部呈凹形,极大的影响身体的健康与健美的形体,但通过对腹部与腰部肌肉群的训练,可使身体健康、形体健美。

少儿舞蹈教学中腰部的训练与创新

在少儿舞蹈教学中,腰部的训练起着重要作用,它在少儿身体的运动中起着承上启下、配合上下身协调的桥梁作用。本篇论文主要分为三部分,第一部分通过介绍少儿腰部的骨骼与肌肉结构,以及预防少儿腰部运动的损伤,使少儿进行腰部科学性训练,从而避免不必要的损伤;第二部分在少儿腰部组合的情境创设创新上,促使少儿主动参与进来,做到主观能动性,通过情境创设的编排将其更好地融入其中,将少儿在舞蹈时自然的流露出其真实的情感,主要通过以教师为主导、少儿为主体的教学方法来进行;第三部分通过少儿舞蹈教学中腰部的动作形态、情感表达两方面进行训练反思与评价。

浅谈中专低年级学生腰部的技能训练

中专低年级的同学需要进行对腰部柔韧度与力量的培养与提升，在具备一定韧、拧、力、活能力的基础上才能展现出极为丰富的表现力和生发出千姿百态的民族技巧。本文认为：腰在中国古典舞训练中起着不可忽略的作用，应该在低年级打下坚实的基础。

马术骑手髋腰部慢性损伤的影像学和生物力学分析

目的 通过分析专业马术骑手腰椎及髋关节影像学和表面肌电信息,了解马术骑手髋部和腰部慢性疾病发病率,探究骑手慢性疼痛的发病原因。方法 选取25名上海市马术运动管理中心马术骑手,按照病史分为慢性腰部疼痛组和慢性髋部疼痛组。同时选取12名无髋腰部疼痛普通人作为对照组,收集受试者髋腰部相关病史资料和髋腰部X线、磁共振成像及核心肌群表面肌电数据。结果 慢性腰痛者腰椎JOA评分明显低于对照组(P<0.05)。骑手慢性髋关节疼痛相对较轻,但Harris评分明显低于对照组(P<0.05)。马术骑手腰部JOA评分与Pfirrmann分级明显相关。而髋部疼痛视觉模拟评分和Harris评分与影像学参数无明显相关性。腹直肌、竖脊肌、股直肌、臀中肌和多裂肌在骑坐姿势的均方根振幅大于正常坐位(P<0.05)。结论 马术骑手的慢性腰部疼痛发病原因主要可能与软组织过度劳损和腰椎退变相关;腰-髋矢状位序列骨盆倾斜角和骶骨倾斜角的变化可以反映马术骑手腰部僵硬程度。

腰部可调节充气垫的设计与应用

剖宫产时,蛛网膜下腔阻滞到胎儿娩出需要一定时间,而麻醉后产妇腰腹部肌肉松弛失去对妊娠巨大子宫的支撑,子宫压迫下腔静脉,导致回心血量减少和低血压,引起产妇仰卧位综合征。现有干预措施包括人工或使用托架托举产妇腰部,改善子宫对下腔静脉的压迫,同时可合并应用升压药、快速输液等,其中托举产妇腰部对改善仰卧位综合征效果显著[1]。人工托举占用人力,难以持久且影响手术操作,而使用托架时需人工搬动产妇身体,多次操作费时、费力,且托架材质较硬,舒适度不佳,对皮肤有潜在的压力性损伤。笔者设计了一种腰部可调节充气垫,临床应用效果良好,现报道如下。

腰部肌群稳定性康复训练结合肌内效贴扎技术在腰椎间盘突出症康复治疗中的应用

【目的】比较腰部肌群稳定性康复训练及其结合肌内效贴扎技术在腰椎间盘突出症(LDH)康复治疗中的应用效果,以期为临床LDH康复治疗提供参考。【方法】纳入2018年1月到2020年1月宁波市鄞州区第二医院收治的99例LDH患者分为对照组(n=49)与观察组(n=50)。对照组采用单独肌内效贴扎技术,观察组采用肌内效贴扎技术配合腰部肌群稳定性康复训练,比较两组患者临床治疗效果、治疗前后腰椎功能及疼痛情况、腰背伸肌群表面肌电值、腰椎功能活动情况,以及皮肤过敏的发生情况。【结果】治疗4周后,观察组视觉模拟评分(VAS)、腰痛功能障碍评价表(ODI)评分明显低于对照组(P<0.05),日本矫形外科协会(JOA)评分、背伸肌群平均功率频率、积分肌电值及腰椎功能活动评分均明显高于对照组(P<0.05);治疗期间,两组并发症发生率比较差异无统计学意义(P>0.05);治疗4周后,观察组复发率明显低于对照组(P<0.05)。【结论】腰部肌群稳定性康复训练结合肌内效贴扎技术治疗LDH的临床疗效显著优于单纯肌内效贴扎,可有效改善患者肌肉疲劳程度,有助于减轻其腰椎部位疼痛并提高腰椎活动功能。

人工肌肉驱动的腰部助力器设计与仿真研究

目的为了帮助腰椎疾患、腰肌劳损、弯腰作业者,方法提出一种由McKibben型气动人工肌肉实现轻量化、柔性助力、穿戴舒适的腰部助力器,分析穿戴与未穿戴腰部助力器搬举重物时腰部主要肌群的肌肉力变化,验证腰部助力器的有效性。通过三维动作捕捉系统和三维测力系统采集受试者在搬举过程中的运动学和动力学数据,导入腰部助力器三维模型作为驱动数据,建立人体腰部骨骼肌肉生物力学模型,利用Hill型三元素肌肉模拟McKibben型气动人工肌肉,搭建人机交互模型并进行仿真分析。通过测量重物搬举过程中腰部主要肌群的肌电信号变化,对比肌电信号曲线与肌肉力曲线趋势,验证仿真分析结果的有效性。结果实验结果表明,穿戴腰部助力器运动时主要参与作用的为竖脊肌、多裂肌和腰方肌,其中竖脊肌助力效果最为显著,助力效果达到43%。结论通过进行人机交互模型的生物力学仿真,验证了搬举重物时腰部助力器的有效性,该助力器可为护理人员和物料搬运工作者提供助力。

皮肤交感反射在射频治疗慢性颈/腰部疼痛患者中的效果评估

探讨皮肤交感反射在射频治疗慢性颈腰部疼痛患者中的效果。方法 选取我院2022年12月至2023年10月收治的60例慢性颈/腰部疼痛患者作为研究对象(行神经阻滞+交感神经节射频调控治疗),按照疼痛严重程度分为轻度、中度、重度,各20例。分别于治疗前后根据VAS进行问卷调查了解患者疼痛情况。结果 治疗后,三组患者临床总有效率具有统计学意义(P<0.05)。三组疼痛评分组间、时间点及交互差异均有统计学意义(P<0.001)。治疗后,三组患者SSR值比较具有统计学意义(P<0.05)。结论 射频治疗慢性颈/腰部疼痛可有效缓解疼痛,治疗过程中皮肤交感反射发生变化,其变化程度与疼痛缓解呈正相关。

经皮椎间孔镜微创术对腰椎间盘突出症患者腰部功能的影响

目的探讨经皮椎间孔镜微创术对腰椎间盘突出症患者腰部功能的影响。方法选取2018年1月至2023年1月麻城市人民医院骨科收治的100例腰椎间盘突出症患者,采用随机数表法分为对照组和观察组,每组各50例。对照组采用传统的椎板开窗髓核摘除术治疗,观察组采用经皮椎间孔镜微创术治疗。比较两组患者临床疗效、手术指标、腰部功能及腰部活动度。结果观察组总有效率、下肢运动功能评定量表(FMA)评分高于对照组,腰部功能障碍指数(ODI)评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组的手术时间、下床活动时间、住院时间短于对照组,且手术出血量少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后观察组腰椎前屈、后伸、左侧屈及右侧屈度数均大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论腰椎间盘突出症应用经皮椎间孔镜微创术的效果较好,且可有效地改善患者的腰部功能,加大腰部活动度,加快康复速度。

机械脉冲力脊椎矫正对腰椎间盘突出症患者主观疼痛、腰部活动度及躯干肌力的影响

目的 对比机械脉冲力脊椎矫正与物理因子治疗对机械性腰痛腰椎间盘突出症(LDH)患者主观疼痛、腰部活动度及躯干肌力的影响。方法 选取118例机械性腰痛LDH患者作为研究对象,分为对照组、观察组,每组各59例。对照组给予物理因子治疗,观察组给予机械脉冲力脊椎矫正治疗,比较2组临床疗效、疼痛程度视觉模拟评分法(VAS)、功能障碍(RDQ)评分、腰部活动度及躯干肌力。结果 观察组总有效率为93.22%,对照组为76.27%;治疗后观察组VAS、RDQ评分低于对照组(P<0.05);治疗后观察组屈曲、伸展、左侧屈度及右侧屈度均高于对照组(P<0.05);治疗后观察组屈肌、伸肌及旋转肌力优于对照组(P<0.05)。结论 机械脉冲力脊椎矫正较物理因子治疗机械性腰痛LDH疗效更佳,可帮助患者缓解疼痛,改善功能障碍,提高腰部活动度及躯干肌力。

针灸联合独活寄生汤对腰椎间盘突出患者腰部功能及疼痛程度的影响

目的 探讨针灸联合独活寄生汤对腰椎间盘突出(lumbar disc herniation, LDH)患者腰部功能及疼痛程度的影响。方法 择取2020年3月至2023年5月间于我院就诊的91例LDH患者作研究对象,依随机数字法分成治疗组(n=45)、常规组(n=46)。常规组予针灸治疗,治疗组予针灸合用独活寄生汤治疗,治疗10 d对比两组疗效、腰部功能[Oswestry功能障碍指数(oswestry disability index, ODI)]、疼痛程度[视觉模拟评分法(visual analog scale, VAS)]。结果 治疗组总有效率明显高于常规组,有统计学差异(P<0.05);治疗后两组下肢放射痛、腰部疼痛、膝腿无力、感觉麻木积分均降低,且治疗组明显低于常规组,有统计学差异(P<0.05);治疗后两组ODI评分明显降低,且治疗组明显低于常规组,有统计学差异(P<0.05);治疗后两组VAS评分明显降低,且治疗组明显低于常规组,有统计学差异(P<0.05)。结论 针灸、独活寄生汤合用治疗LDH疗效确切,能减轻疼痛程度,改善腰部功能,加快症状缓解。

多模式分层心理护理联合健康行为干预对腰部麻醉无痛分娩初产妇心理状态应激反应的影响

目的探究多模式分层心理护理联合健康行为干预对腰麻无痛分娩初产妇心理状态、应激反应的影响。方法选择2019年10月—2022年10月于高安市骨伤医院行腰部麻醉无痛分娩的80例初产妇,按随机数字表法分为2组,各40例。对照组予以常规护理,观察组实施多模式分层心理护理联合健康行为干预。比较2组心理状态、应激反应、分娩自我效能、护理满意度。结果入院时,2组心理状态、应激反应、分娩自我效能比较,差异无统计学意义(P>0.05);产后24 h,观察组抑郁自评量表(self-rating depression scale,SDS)评分、焦虑自评量表(self-rating anxiety scale,SAS)评分均低于对照组,促肾上腺皮质激素(adrenocorticotropic hormone,ACTH)、皮质醇(cortisol,COR)、肾素(renin,R)、舒张压(diastolic blood pressure,DBP)、收缩压(systolic blood pressure,SBP)水平均低于对照组,简化中文版分娩自我效能量表(the simplified version of childbirth self-efficacy inventory,CBSEI-C32)中自我效能期望(efficacy expectancy-16,EE-16)评分、结果期望(outcome expectancy-16,OE-16)评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组护理总满意率为95.00%,高于对照组的77.50%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论多模式分层心理护理联合健康行为干预可有效减轻腰麻无痛分娩初产妇的不良情绪、应激反应,增强分娩自我效能感,提高护理满意度。

针刀联合补肾壮骨方治疗骨质疏松性椎体压缩骨折PKP术后腰部残余痛临床观察

目的探讨针刀联合补肾壮骨方治疗骨质疏松性椎体压缩骨折经皮球囊扩张椎体成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)术后腰部残余痛的临床疗效。方法选取2018年1月至2021年12月就诊于浙江中医药大学附属宁波中医院骨伤科的PKP术后残留腰部疼痛患者77例,随机分为对照组和观察组。对照组患者采用骨化三醇软胶囊和碳酸钙D3片治疗,观察组患者采用针刀联合补肾壮骨方治疗,比较两组患者的疼痛程度、腰椎功能、生活自理能力。结果经治疗后两组患者的疼痛程度、腰椎功能、生活自理能力较治疗前均改善。与对照组比较,观察组患者的视觉模拟评分法(visual analogue score,VAS)评分、Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)下降更明显,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者的Barthel指数在早期(治疗后3d、1个月)上升更明显,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后3个月,两组患者的Barthel指数比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论针刀联合补肾壮骨方治疗骨质疏松性椎体压缩骨折PKP术后腰部残余痛临床疗效满意,可明显减轻患者的疼痛、改善腰椎功能,缩短患者生活自理能力的恢复时间,提高患者的生活质量,有效促进患者的康复。

可调节腰部摆动角度的牵引床设计

提出了一种可调节腰部摆动角度的牵引床,基于人体工程学原理,对该牵引床进行总体结构、功能方案的设计;通过对比不同摆动机构的结构特点,进行腰部摆动模块的结构设计与分析,设计出以摆动导杆机构为核心的腰部摆动牵引模块。利用SolidWorks进行整体的三维建模,并对摆动机构建立相对应的数学模型,借助MATLAB进行了理论计算分析。

基于腰部支撑的座椅振动传递特性研究

为充分研究腰部支撑对座椅振动传递特性的影响,文章以某车型座椅为研究对象,以座椅腰部支撑的三种状态:“初始”“中间”“最大”腰部支撑为切入点进行研究。通过台架实验测试了6位志愿者在某汽车座椅上受到前、后方向的随机振动激励(1~30Hz)时,座椅底部到坐垫以及座椅底部到靠背的加速度传递率。经过系统分析发现,当腰部支撑状态加强时,座椅底部到靠背的振动传递率的共振峰值减小,座椅底部到坐垫的振动传递率的共振峰值增大。该研究在汽车座椅设计优化,底盘系统设计与布局等领域具有一定的参考价值。