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题名爬行机器人腿臂融合机构的研究
被引量:1
- 1
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作者
郭鸿勋
陈学东
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机构
中国一拖集团公司装备公司工艺装备研究所
华中科技大学机械学院数控中心
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2003年第9期3-5,共3页
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基金
国家 8 63"(4+2 )多足爬行机器人"科研项目
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文摘
描述了爬行机器人腿臂融合机构 ,分析和计算了机构的运动空间 ,通过对机构运动的仿真证明本文所研究的机构在运动空间上的突破 ,从而实现腿臂融合功能。
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关键词
爬行机器人
腿臂融合机构
运动空间
仿真
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Keywords
walking robot
moving area
integrated arm and leg mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名爬行机器人腿臂融合机构的研究
- 2
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作者
郭鸿勋
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机构
工艺装备研究所
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出处
《机械产品与科技》
2003年第3期2-5,31,共5页
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文摘
本文描述了爬行机器人腿臂融合机构,分析和计算了机构的运动空间,通过对机构运动的仿真证明,本文所研究的机构在运动空间上有了突破,从而实现腿臂融合功能。
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关键词
步行机器人
运动空间
腿臂融合机构
仿真
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六足步行机器人机械系统
被引量:2
- 3
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作者
郭鸿勋
陈学东
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机构
一拖(洛阳)开创装备科技有限公司
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第4期71-74,78,共5页
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基金
国家863资助项目(2001AA422380)
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文摘
针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。
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关键词
六足步行机器人
腿/臂融合机构设计
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Keywords
hexapod walking robot
integrated arm/leg mechanical design
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分类号
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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