期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车
1
作者
魏塽
孙明跃
+2 位作者
赵宇航
罗树梅
闫庚龙
《现代信息科技》
2023年第20期151-156,共6页
文章介绍一种基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车的设计,该小车采用两个可伸缩的腿轮实现自平衡和地形适应,配备多种传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器和热能生命探测仪),用于环境感知和目标识别。控制系统采用分层控制结构,包括...
文章介绍一种基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车的设计,该小车采用两个可伸缩的腿轮实现自平衡和地形适应,配备多种传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器和热能生命探测仪),用于环境感知和目标识别。控制系统采用分层控制结构,包括运动控制、导航控制和任务控制等模块,通过Dijkstra算法进行路径规划。该小车可以在不同地形和复杂环境中实现自主巡逻和救援任务,具有较高的实用性和应用推广价值。
展开更多
关键词
腿轮自平衡
救援巡逻
自主巡逻
控制算法
下载PDF
职称材料
基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究
被引量:
2
2
作者
高靖松
金弘哲
+4 位作者
朱延河
高良
吕红亚
赵杰
蔡鹤皋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期51-62,共12页
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃...
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。
展开更多
关键词
轮
腿
自平衡
机器人
轨迹规划
跳跃控制
非线性弹簧
原文传递
题名
基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车
1
作者
魏塽
孙明跃
赵宇航
罗树梅
闫庚龙
机构
茅台学院酿酒工程自动化系
出处
《现代信息科技》
2023年第20期151-156,共6页
基金
国家级大学生创新创业训练计划(202214625003)
贵州省教育厅青年科技人才成长项目(黔教合KY[2020]223)
+1 种基金
贵州省大学生创新创业训练计划(S202314625012)
茅台学院“SRT计划”(mysrt[2023]011)。
文摘
文章介绍一种基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车的设计,该小车采用两个可伸缩的腿轮实现自平衡和地形适应,配备多种传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器和热能生命探测仪),用于环境感知和目标识别。控制系统采用分层控制结构,包括运动控制、导航控制和任务控制等模块,通过Dijkstra算法进行路径规划。该小车可以在不同地形和复杂环境中实现自主巡逻和救援任务,具有较高的实用性和应用推广价值。
关键词
腿轮自平衡
救援巡逻
自主巡逻
控制算法
Keywords
leg wheel self-balancing
rescue patrol
autonomous patrol
control algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究
被引量:
2
2
作者
高靖松
金弘哲
朱延河
高良
吕红亚
赵杰
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
上海航天设备制造总厂有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期51-62,共12页
基金
国家自然科学基金(92048301)
科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大(2021ZD0201403)资助项目。
文摘
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。
关键词
轮
腿
自平衡
机器人
轨迹规划
跳跃控制
非线性弹簧
Keywords
wheel-legged self-balancing robot
trajectory planning
jumping algorithm
nonlinear spring
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车
魏塽
孙明跃
赵宇航
罗树梅
闫庚龙
《现代信息科技》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究
高靖松
金弘哲
朱延河
高良
吕红亚
赵杰
蔡鹤皋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部