考虑腰部特性的四足机器人腿部构型与足端运动空间估计

为提升四足机器人对复杂路面的适应性,提出一款考虑腰部特性的四足机器人。首先,基于虚拟样机技术,对四足机器人大小腿比例进行优化,获得了兼顾速度与运动稳定性的大小腿最佳比例;以此为基础,运用遗传算法的寻优特征,以空间利用率为目标函数,优化了该机器人的腰部长度;然后,基于D-H法对其进行正运动学分析;最后,利用Matlab软件对足端可达空间进行蒙特卡洛估计,获得了机器人的理想站立高度与步长区间。研究为后续对机器人的步态规划奠定了基础。