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题名机械臂关节空间轨迹的时间最优智能规划研究
被引量:11
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作者
蔡永超
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机构
南阳农业职业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第3期272-276,共5页
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基金
2016年度河南省科技发展计划项目(16B460013)。
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文摘
针对机械臂关节空间轨迹的时间最优规划问题,提出了基于膜计算-粒子群算法的轨迹规划方法。建立了机械臂关节空间轨迹规划模型,使用3次样条曲线构造了轨迹基元函数。提出了膜计算-粒子群算法,通过设计处理器处理膜传递的信息,通过算法淘汰机制、吞并机制和信息交流机制实现膜间合作,膜内根据不同算法原理各自进行速度和位置更新,最终通过膜计算将多种粒子群算法优势进行融合。经测试函数测试,相比于其他粒子群算法,膜计算-粒子群算法具有最高的搜索精度和最快的收敛速度;同时使用多作用力粒子群算法和膜计算-粒子群算法进行轨迹规划,膜计算-粒子群算法规划的机械臂耗时比另一算法减少了23.99%,充分证明了膜计算-粒子群算法在轨迹规划中的优越性。
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关键词
机械臂
关节空间轨迹
时间最优
膜计算-粒子群算法
算法淘汰机制
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Keywords
Mechanical Arm
Joint Space Trajectory
Time Optimal
Membrane Computing-Particle Swarm Algorithm
Algorithm Elimination Mechanism
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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