机器人臂/手仿真系统操作物体的研究

为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手操作物体时,机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响。实验结果表明,该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂/手系统和利于计算机求解等特点。