网联异质车群的自主换道行为及动力学建模

道路上行驶的网联异质车流,存在着网联自主驾驶汽车(connected autonomous vehicles,CAVs)和人工驾驶汽车(human-driven vehicles,HVs)的复杂交互耦合关系。传统的交通优化模型着重于均匀化网联车辆的运行速度,缺乏对网联车辆自主换道和主动礼让行为的考虑。为引导CAV自主变道决策和让行行为,挖掘其自主行为的动力学特性,运用系统动力学建立车车交互行为模型,判断CAVs所处的空间阈值,控制瓶颈区CAVs的目标巡航速度,调节瓶颈区道路车辆密度,提高异质车流通行效率。采用MATLAB数值仿真,验证分析面向CAV自主决策行为的动力学模型,结果表明:相较于传统的交通优化模型,加入符合换道条件和让行条件下的CAVs自主行为因素后,交通瓶颈区车辆平均延误以及瓶颈区排队长度均减少约20%,其中停车延误可减少约40%。网联异质车流中车车交互行为特性及自主决策行为动力学模型可为提高异质车流在瓶颈区的高效运行提供理论基础。

行为自主决策、亲子亲合与个体主观幸福感的关系:留守与非留守青少年的比较

以374名农村青少年为被试,基于留守青少年和非留守青少年的比较,探讨了个体行为自主决策、亲子亲合与主观幸福感之间的关系,并检验了亲子亲合与性别的调节作用。结果表明:(1)行为自主决策能够显著正向预测农村留守和非留守青少年的生活满意度;父子亲合和母子亲合能显著正向预测两类青少年的积极情绪和生活满意度,负向预测其消极情绪。(2)对于非留守青少年,行为自主决策与母子亲合对主观幸福感的预测作用存在性别差异:行为自主决策仅能够显著正向预测非留守男生的积极情绪和生活满意度,母子亲合则显著负向预测非留守女生的消极情绪;但是,这种性别差异不存在于留守青少年之中。(3)对于非留守青少年,母子亲合在其行为自主决策与生活满意度之间关系中的调节作用显著:低母子亲合水平下,行为自主决策能够显著正向预测其生活满意度;高母子亲合水平下,行为自主决策与其生活满意度之间不存在关联。

通信带宽有限条件下无人机集群自主行为决策研究

通信是无人机集群协同决策控制的基础。在通信资源稀缺的战场环境下实现无人机集群的高效通信具有重要意义。目前,多智能体强化学习方法在无人机集群自主协同策略研究中应用广泛,但多数方法未考虑有限通信资源带来的影响。首先,研究了部分可观测条件下的无人机集群通信问题并给出决策模型;其次,基于研究假设和信息论,设计一种基于带宽利用率的奖励策略,该策略下的奖励值随带宽资源的利用率变化而调整,能实时指导无人机的通信行为;再次,在模型训练-执行过程中,利用长短期记忆模型作为记忆单元,保证无人机协同决策的有效性;最后,通过空中对抗仿真实验验证了所提方法的有效性,为带宽受限作战场景下的无人机集群自主协同决策提供方法借鉴。

无人作战平台指挥控制技术

无人作战平台(UCV)包括无人机(UAV)、无人艇(USV)和无人潜器(群)(UUV)等,能够在危险复杂环境中执行情报监视与侦察、目标攻击、通信中继和电子干扰等任务。作为武器作战平台,其信息化作战水平相对较低。针对智能指挥控制,重点讨论了无人作战平台的指挥控制关键技术,采用了实用的自主行为建模新技术,提出了目标分配、自主行为决策控制等研究方法。最后指出当前的技术解决方案的局限性。