期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制
被引量:
17
1
作者
史恩秀
黄玉美
+1 位作者
郭俊杰
李铭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第5期592-596,共5页
针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊...
针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。
展开更多
关键词
自主导航小车
AGV
轨迹跟踪
预测控制
模糊预测控制
下载PDF
职称材料
激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定
被引量:
12
2
作者
罗志锋
张轲
+2 位作者
王志刚
郑健
陈易新
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2017年第6期280-287,共8页
为解决二维(2D)激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题,提出了一种新的标定方法,首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息,求解出传感器在小车中的姿态;然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系,...
为解决二维(2D)激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题,提出了一种新的标定方法,首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息,求解出传感器在小车中的姿态;然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系,计算出传感器在小车中的位置。实验结果表明,该标定方法简便、精确、可靠,标定精度满足小车导航的要求。
展开更多
关键词
传感器
激光测距传感器
自主导航小车
位置标定
坐标变换
原文传递
基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究
被引量:
2
3
作者
史恩秀
王振
+1 位作者
黄玉美
杨佳丽
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2010年第1期37-42,共6页
针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确...
针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。
展开更多
关键词
自主导航小车
定位
信息融合
分布式Kalman滤波器
姿态角估计
下载PDF
职称材料
题名
自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制
被引量:
17
1
作者
史恩秀
黄玉美
郭俊杰
李铭
机构
西安交通大学机械工程学院
西安理工大学机械自动化研究所
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第5期592-596,共5页
基金
国家自然科学基金项目(50375119)资助
文摘
针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。
关键词
自主导航小车
AGV
轨迹跟踪
预测控制
模糊预测控制
Keywords
wheeled mobile robot
automatic guided vehicle (AGV)
trajectory tracking
predietive control
fuzzypredictive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定
被引量:
12
2
作者
罗志锋
张轲
王志刚
郑健
陈易新
机构
上海交通大学激光制造与材料改性重点实验室
出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2017年第6期280-287,共8页
基金
国防基础科研计划项目(A0720132003)
上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-0485)
文摘
为解决二维(2D)激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题,提出了一种新的标定方法,首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息,求解出传感器在小车中的姿态;然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系,计算出传感器在小车中的位置。实验结果表明,该标定方法简便、精确、可靠,标定精度满足小车导航的要求。
关键词
传感器
激光测距传感器
自主导航小车
位置标定
坐标变换
Keywords
sensors, laser range finder
automated guided vehicle
pose calibration
coordinate transformation
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
原文传递
题名
基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究
被引量:
2
3
作者
史恩秀
王振
黄玉美
杨佳丽
机构
西安理工大学机械自动化研究所
榆林学院
出处
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2010年第1期37-42,共6页
基金
国家重大专项基金资助项目(2009ZX04014-032)
西安理工大学校博士启动基金资助项目
文摘
针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。
关键词
自主导航小车
定位
信息融合
分布式Kalman滤波器
姿态角估计
Keywords
AGV(Automated Guided Vehicle)
position
data fusion
multiple-step Kalman filter
posture estimate
分类号
TM936.6 [电气工程—电力电子与电力传动]
TB921 [机械工程—测试计量技术及仪器]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制
史恩秀
黄玉美
郭俊杰
李铭
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008
17
下载PDF
职称材料
2
激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定
罗志锋
张轲
王志刚
郑健
陈易新
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2017
12
原文传递
3
基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究
史恩秀
王振
黄玉美
杨佳丽
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部