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题名基于可见光通信的车辆自主导航定位滤波算法
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作者
张军
刘静
温秀平
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机构
南京工程学院
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第11期415-418,441,共5页
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基金
南京工程学院青年科学基金项目(QKJ202103)
南京工程学院产学研前瞻性项目(CXY201914)。
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文摘
采用目前方法对车辆自主导航定位进行滤波时,没有结合车辆行驶过程中动态情况进行考虑,导致滤波效果差、峰值误差和均方根误差大、信噪比低的问题。提出基于可见光通信的车辆自主导航定位滤波算法,首先对可见光通信导航系统信道进行分析,然后结合分析结果对可见光通信的导航网络择优控制,最后确保车辆导航的正常运行后,在传统卡尔曼算法中引入自适应遗忘因子,利用改进的自适应扩展卡尔曼滤波导航定位算法,完成车辆自主导航定位滤波。实验结果表明,所提方法能够获取更优异的滤波结果、降低峰值误差和均方根误差、提高信噪比。
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关键词
可见光通信
车辆自主导航定位
信道分析
导航网络控制
自适应扩展卡尔曼滤波
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Keywords
Visible light communication
Autonomous vehicle navigation and positioning
Channel analysis
Navi-gation network control
Adaptive extended Kalman filter
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于几何尺寸的车辆自主导航路径规划算法
- 2
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作者
张超
程荫杭
苗宇
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机构
北京交通大学电子信息工程学院
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出处
《ITS通讯》
2005年第3期23-25,共3页
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文摘
路径规划是车辆自主导航的一项关键技术,它的品质关系到整个自主导航系统的性能。为此,本文提出了一个在目标和障碍物都是动态的情况下快速产生行驶轨线的局部路径规划算法。该算法利用对象的几何尺寸建立环境模型,从而可以利用算术表达式快速计算出从起始点避开障碍物顺利到达目标点的行驶路线。此方法考虑了移动对象邻近周围障碍物的分布信息,提高了局部路径规划的可靠性。通过在程序上实验,表明该方法能够获得较为满意的效果。该方法的特点是计算速度快、实时性强。另外,本文提出对象轮廓的特征提取将对整个行驶过程中的航向调整有着直接的影响,这一点也将是本文未来算法的一个改进点。
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关键词
车辆自主导航
局部路径规划
几何尺寸
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Keywords
vehicle autonomous navigation, local path plan, geometrical dimension
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V448.224
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多智能体自主车辆导航技术研究
- 3
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作者
杜元虎
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机构
大连民族学院
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出处
《大连民族学院学报》
CAS
2004年第3期31-33,39,共4页
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文摘
将基于GPS/GIS的导航技术与基于视觉的导航技术进行集成,提出了基于信息融合技术的多智能体自主车辆导航系统的概念,为提高基于视觉的导航控制系统的鲁棒性进行了有益的尝试,这一研究将为自主车辆导航控制创造一个更加实用化的平台.
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关键词
人工智能
车辆
导航控制
导航技术
视觉
信息融合
多智能体自主车辆导航系统
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Keywords
artificial intelligence
vehicle
navigation and control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名面向自主车辆导航的地理信息系统
被引量:2
- 4
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作者
潘亮
薛宏涛
沈林成
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机构
国防科技大学自控系
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第1期17-22,共6页
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文摘
本文介绍了一种面向自主车辆导航的地理信息系统的系统结构及空间数据管理方法.利用面向对象技术,对地形模型和空间数据管理模型进行抽象,建立了框架式的类体系。
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关键词
自主车辆导航
地形模型
面向对象
GIS
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Keywords
Navigation of autonomous vehicle
GIS
terrain model
spatial data management model
object oriented
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分类号
P9
[天文地球—自然地理学]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航
被引量:3
- 5
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作者
汤爽
杨逸菲
张巧可
鄂旭
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机构
渤海大学信息科学与技术学院
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出处
《电子技术与软件工程》
2019年第2期243-244,共2页
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基金
基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航
源自大创项目资助:项目编号:201810167288
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文摘
为了使车辆在行驶的过程中,不必在依靠卫星来导航,提出了一种基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航系统。根据车辆行驶过程中的需求,车辆自主导航采取直线路径搜索和曲线路径搜索两种搜索方式,实现车辆在道路上自主行驶。在车辆行驶过程中,应用地图匹配技术将惯性导航系统所得到的精确的定位信息与数字地图进行对比和修正,从而提高定位精度和导航的实时控制性。我们让车辆以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直线行驶,得出随着车辆行驶速度的不断增大,横向偏差也会越来越大;随着车辆行驶速度的不断减小,横向偏差也会越来越小的结论。
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关键词
惯性导航
车辆自主导航系统
路径搜索
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分类号
U463.67
[机械工程—车辆工程]
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题名多传感器融合的车辆自主定位试验
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作者
张胜宾
赵祚喜
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机构
广东交通职业技术学院汽车学院
华南农业大学工程学院
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出处
《机电工程技术》
2016年第8期1-3,31,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(编号:61175081)
农业部948计划重点项目子课题(编号:2011-G32)
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文摘
准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提,内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法,融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型,进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示,融合后的车辆自定位精度大大提高。
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关键词
自主导航车辆
卡尔曼滤波
定位
试验研究
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Keywords
autonomous navigation vehicle
Kalman filter
localization
experimentation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名车辆自主导航系统基本技术问题探讨
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出处
《导航》
2005年第4期21-26,共6页
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文摘
本文根据车辆自主导航系统近几年的发展趋势,探讨了在系统设计时的一般性技术问题,并阐述了对这些问题的观点和解决问题的办法。
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关键词
车辆自主导航系统
地图数据库
定位数据
网络分析
实时通信
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Keywords
Vehicle Navigation System
Map Database
Networks Analysis
Location Data
Real-Time Communication
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分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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题名车辆导航系统中最短路径计算的数据模型
被引量:7
- 8
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作者
罗跃军
李霖
朱敦尧
郑莉
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机构
武汉大学资源与环境科学学院
光庭导航数据有限公司
武汉大学遥感信息工程学院
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出处
《昆明理工大学学报(理工版)》
2004年第3期106-109,共4页
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文摘
在自主车辆导航系统中如何实现符合现实状况的大范围的最短路径查询 ,对道路等级、道路通行条件、转弯规制等限制进行抽象 ,建立了模拟现实道路网络的交通仿真模型 ;对于大数据量交通网 (全国范围 )的路径计算 。
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关键词
自主车辆导航
智能交通系统
计算机化信真
MESH
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Keywords
dominated vehicle navigation
intelligent trandportation system
computerized simulation
Mesh
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分类号
U491.13
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名车辆导航系统中最短路径计算的数据模型
被引量:1
- 9
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作者
罗跃军
李霖
朱敦尧
郑莉
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机构
武汉大学资源与环境科学学院
光庭导航数据有限公司
武汉大学遥感信息工程学院
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出处
《四川测绘》
2005年第1期12-15,22,共5页
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文摘
在自主车辆导航系统中如何实现符合现实状况的大范围的最短路径查询,对道路等级、道路通行条件、转弯规制等限制进行抽象,建立了模拟现实道路网络的交通仿真模型;对于大数据量交通网(全国范围)的路径计算,提出按道路等级分层建立拓扑网和分区域建立区域小型拓扑网的解决方案。
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关键词
自主车辆导航
最短路径算法
道路拓扑网
交通仿真模型
MESH
道路级别
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Keywords
Dominated vehicle navigation
Shortest-path algorithm
Road topological network
Transportation simulation model
Mesh
Road grades
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分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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题名一种简单的道路形状描述与参数获取方法
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作者
乌萌
高扬
贺鹏
李瑞锋
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机构
西安测绘研究所
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出处
《测绘科学与工程》
2011年第3期15-18,23,共5页
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文摘
本文对结构化道路中自主驾驶车车载摄像机实时拍摄的序列图像中道路的形状描述与参数实时提取方法进行了研究。通过对车载相机实时拍摄图像的预处理,不仅实时提取出了图像中的道路线,还给出了一种参数化描述道路线形态的方法,指出了描述参数的意义,并解决了参数的实时求解问题。实验证明,本方法中实时参数获取的正确率达99.1%以上,方法对车辆跑偏告警等针对自主驾驶车辆的各类具有实时道路信息获取需求的主动安全技术研究提供了关键数据支持。
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关键词
自主导航车辆
主动安全技术
道路形状描述
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Keywords
Autonomous Navigation Vehicle (ANV)
Initiative Safety Technology (IST)
Road Shape Descrbing
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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