基于可见光通信的车辆自主导航定位滤波算法

采用目前方法对车辆自主导航定位进行滤波时,没有结合车辆行驶过程中动态情况进行考虑,导致滤波效果差、峰值误差和均方根误差大、信噪比低的问题。提出基于可见光通信的车辆自主导航定位滤波算法,首先对可见光通信导航系统信道进行分析,然后结合分析结果对可见光通信的导航网络择优控制,最后确保车辆导航的正常运行后,在传统卡尔曼算法中引入自适应遗忘因子,利用改进的自适应扩展卡尔曼滤波导航定位算法,完成车辆自主导航定位滤波。实验结果表明,所提方法能够获取更优异的滤波结果、降低峰值误差和均方根误差、提高信噪比。

基于几何尺寸的车辆自主导航路径规划算法

路径规划是车辆自主导航的一项关键技术，它的品质关系到整个自主导航系统的性能。为此，本文提出了一个在目标和障碍物都是动态的情况下快速产生行驶轨线的局部路径规划算法。该算法利用对象的几何尺寸建立环境模型，从而可以利用算术表达式快速计算出从起始点避开障碍物顺利到达目标点的行驶路线。此方法考虑了移动对象邻近周围障碍物的分布信息，提高了局部路径规划的可靠性。通过在程序上实验，表明该方法能够获得较为满意的效果。该方法的特点是计算速度快、实时性强。另外，本文提出对象轮廓的特征提取将对整个行驶过程中的航向调整有着直接的影响，这一点也将是本文未来算法的一个改进点。

多智能体自主车辆导航技术研究

将基于GPS/GIS的导航技术与基于视觉的导航技术进行集成,提出了基于信息融合技术的多智能体自主车辆导航系统的概念,为提高基于视觉的导航控制系统的鲁棒性进行了有益的尝试,这一研究将为自主车辆导航控制创造一个更加实用化的平台.

面向自主车辆导航的地理信息系统

本文介绍了一种面向自主车辆导航的地理信息系统的系统结构及空间数据管理方法．利用面向对象技术，对地形模型和空间数据管理模型进行抽象，建立了框架式的类体系。

基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航

为了使车辆在行驶的过程中,不必在依靠卫星来导航,提出了一种基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航系统。根据车辆行驶过程中的需求,车辆自主导航采取直线路径搜索和曲线路径搜索两种搜索方式,实现车辆在道路上自主行驶。在车辆行驶过程中,应用地图匹配技术将惯性导航系统所得到的精确的定位信息与数字地图进行对比和修正,从而提高定位精度和导航的实时控制性。我们让车辆以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直线行驶,得出随着车辆行驶速度的不断增大,横向偏差也会越来越大;随着车辆行驶速度的不断减小,横向偏差也会越来越小的结论。

多传感器融合的车辆自主定位试验

准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提,内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法,融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型,进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示,融合后的车辆自定位精度大大提高。

车辆自主导航系统基本技术问题探讨

本文根据车辆自主导航系统近几年的发展趋势，探讨了在系统设计时的一般性技术问题，并阐述了对这些问题的观点和解决问题的办法。

车辆导航系统中最短路径计算的数据模型

在自主车辆导航系统中如何实现符合现实状况的大范围的最短路径查询 ,对道路等级、道路通行条件、转弯规制等限制进行抽象 ,建立了模拟现实道路网络的交通仿真模型 ;对于大数据量交通网 (全国范围 )的路径计算 。

车辆导航系统中最短路径计算的数据模型

在自主车辆导航系统中如何实现符合现实状况的大范围的最短路径查询,对道路等级、道路通行条件、转弯规制等限制进行抽象,建立了模拟现实道路网络的交通仿真模型;对于大数据量交通网(全国范围)的路径计算,提出按道路等级分层建立拓扑网和分区域建立区域小型拓扑网的解决方案。

一种简单的道路形状描述与参数获取方法

本文对结构化道路中自主驾驶车车载摄像机实时拍摄的序列图像中道路的形状描述与参数实时提取方法进行了研究。通过对车载相机实时拍摄图像的预处理，不仅实时提取出了图像中的道路线，还给出了一种参数化描述道路线形态的方法，指出了描述参数的意义，并解决了参数的实时求解问题。实验证明，本方法中实时参数获取的正确率达99．1％以上，方法对车辆跑偏告警等针对自主驾驶车辆的各类具有实时道路信息获取需求的主动安全技术研究提供了关键数据支持。