基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制

巡检无人机自主循迹控制过程一直是一个难点,该文提出了一种基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制方法。引导滤波通过色彩空间转换、滤波分层和加权融合得到高质量的无人机视觉图像。以所得的无人机视觉图像为基础,利用拉普拉斯算子与Harris算子检测航迹点。以航迹点为循迹目标,利用外环方位控制器和内环姿势控制器实现无人机自主循迹的自动控制。实验结果表明,巡检无人机的循迹方位偏差和姿态角度偏差较小,波动区间均稳定在允许的范围内,说明该方法能准确控制无人机实现自主循迹的目标,实际应用价值较高。

基于红外传感器的自主循迹小车控制算法设计与实现

针对自主循迹小车单纯采用传统的"左手法则"、"右手法则"控制策略存在的不足,通过对在线迷宫的循迹技术与路口识别深入分析,结合大赛规则提出一种新颖的智能控制算法,即"探索学习-记忆导向"算法。通过对一台基于红外传感器导航、AT89S52单片机控制的自主循迹小车的现场控制测试,验证该算法的正确性。

基于光电导航的自主循迹智能车系统设计

结合"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛要求,车模需以最短时间完成比赛。提出了以飞思卡尔半导体公司的K60P100-SYS作为微控制器,采用激光作为传感器。通过数据采集和处理,判断出车模偏离赛道中心的程度,经过PID运算从而控制舵机转向;通过对车模进行车速检测构成闭环反馈,控制直流电机的转速。测试时结合了无线、串口、上位机等辅助调试工具使得调试更为方便,提高了调试效率。本系统具有结构合理、电路稳定、控制准确等特点,能够使智能车自主跑完赛道,在智能控制方面具有应用意义。

基于红外传感器的自主循迹小车控制算法设计与实现

针对自主循迹小车单纯采用传统的"左手法则"、"右手法则"控制策略存在的不足,通过对在线迷宫的循迹技术与路口识别深入分析,本文结合大赛规则提出了一种新颖的智能控制算法,"探索学习—记忆导向"。通过对一台基于红外传感器导航、AT89S52单片机控制的自主循迹小车的现场控制测试,验证了该算法的正确性。

模糊控制在自主循迹模型车控制中的应用

以"飞思卡尔"杯模型车为研究对象,给出了一种基于道路信息的自主循迹模型车的二维模糊控制策略。该控制器以传感器与道路中心引导线的偏差及偏差的变化率作为控制器的输入,经过模糊推理,输出控制舵机转角及模型车速度,输入、输出隶属度函数采用矩形函数,该方法缩短了系统执行时间,提高了系统的响应速度。通过实际跑车,证明该方案设计合理、可行,能以较高的车速跟随给定路径。

基于STM32和OV2640的自主循迹四旋翼飞行器设计

本四旋翼自主飞行器采用STM32F407ARM芯片作为飞控主控制核心,硬件包括了飞行姿态采集模块、超声波测距模块、摄像头循迹模块、无刷电机驱动模块以及STM32F407摄像头数据处理模块等。飞行姿态处理由MPU-9150加速度计陀螺仪提供,实现了飞行器的平稳飞行。超声波测距模块和摄像头循迹模块为飞行器提供导航参数,使飞行器可以按照规定航线并以一定高度飞行。为了保证摄像头数据处理的实时性,本设计中增加了一片STM32F407芯片专门处理摄像头数据。通过姿态解算、PID控制算法、摄像头数据采集处理,使飞行器实现一键式起飞,定高跟着赛道线稳定飞行,最终平稳降落。通过多次测试,证明该基于双STM32芯片和OV2640的自主循迹四旋翼飞行器稳定、可靠。

一种语音控制的自主循迹与避障的智能小车的设计

智能小车以SPCE061A单片机为控制核心,采用反射性光电探测器对白纸上的黑色路径进行探测,按照预定的路径行驶。借助SPCE061A的语音特色,采用语音控制和中断定时控制相结合的方法,实现了通过语音对小车进行控制。实验结果表明,小车工作稳定,能够自主循迹与避障。

四旋翼飞行器自主循迹取物运输系统的研究

为实现无人机在运输方面的自动化和信息化,设计并实现一种能自主循迹、取物并运输至目标点的四旋翼飞行器。通过对四旋翼飞行器飞行控制原理的分析,使用超声波传感器获取飞行器实时高度,利用计算机图像处理技术实时判断飞行器位置,并用PID(Proportion-Integral-Derivative)控制器控制飞行器的飞行高度和自身姿态,实现了四旋翼飞行器的自主循迹飞行和物体识别,以及驱动机械手完成对目标物体的抓取与投放。测试结果表明,飞行器可在1 m高度上以20 cm/s的速度沿预设轨迹自主循迹飞行,能在50 s内识别与抓取底面半径为4 cm、高度为8 cm的圆柱形物体,并投放在以目标点为圆心半径为25 cm的范围内,达到了预期效果。

基于光电传感器的三轮小车自主循迹设计与实现

近年来,随着科学技术水平的不断提高,智能机器人技术发展迅速,智能循迹小车逐步被运用到社会的多个领域。而智能循迹小车研发的核心在于运动控制和功能设计两方面。本文综合运用多传感信息融合技术基于这两方面展开研究。本文根据多传感器小车的功能,给出了各模块的设计方案及工作原理,阐述了硬件设计和软件设计实现方法。实验结果表明,本文设计的基于光电传感器的三轮小车性能良好,在低速时稳定性高,符合系统的设计要求。

基于STM32智能小车自主循迹避障系统设计与功能实现

本文基于STM32微处理器智能小车控制系统设计技术,选择主控制系统STM32F103RCT6微控制器作为核心处理器,其具备高速的数据处理能力和芯片内部集成丰富的外设接口资源,并结合CAN总线和无线通信接口等硬件为系统在功能实现上具有一定的扩展性。智能小车以四轮轮式结构作为机械平台,其系统包括主控电路、电源控制电路、超声波电路、电机驱动电路、复位电路等。各模块将采集到的相关数据传输至STM32控制器,通过分析、处理数据,可实现路径规划、实时避障等功能。

基于K60芯片的无线节能自主循迹智能车设计

本文主要介绍无线节能的自主循迹智能车的设计与制作,其完成了无线充电以及循迹行驶的功能。无线节能循迹小车的控制芯片选用K60,通过无线充电装置,利用DC-DC转换使电容储能并达到无线充电驱动小车的目的。经过反复地调试和实验验证,本设计可在充电后立即启动并循迹行驶,具有良好的储能效果,打破了传统有线充电的限制。无线充电技术具有极强的社会适应性,可过提升效率实现高效、节能的目的。

基于EdgeBoard的智能循迹避障小车设计

针对传统的自主循迹避障小车在复杂路况下存在图像识别精度低、处理时间长等问题,设计一种基于EdgeBoard的智能循迹避障小车。首先,通过USB摄像头采集道路图像;然后,采用基于OpenCV的道路循迹算法识别道路边缘;最后,利用SSD_MobileNetV1深度学习模型识别特定的交通标志。经测试,该智能循迹避障小车具有良好的稳定性和可靠性。

基于激光传感器的循迹智能车设计

本文提供了一种可以实现自主循迹的智能车设计方案。该方案论证了一种采用激光传感器检测黑白线路径信息进而实现小车自主循迹的方法,阐述了智能车的硬件电路设计和软件编程算法。自主循迹的实现方法是由激光传感器将检测到的黑白线路径信息传给微处理器,软件编程采用速度和转角的闭环控制算法,进而实现了驱动电机的速度控制和转向舵机的转角控制。实验证明,该智能车具有较强的抗干扰能力和较好的前瞻性,能够快速稳定地实现循迹功能。

自主寻迹智能小车模糊控制系统仿真

本智能小车通过舵机延时时间的测量以及工作原理,建立出舵机模型,采用模糊控制算法完成对小车运动方向的控制。

基于红外传感器的瑞萨智能车的设计

以"瑞萨杯"智能小车比赛为应用平台,用16位单片机R8C/38A为核心单元,设计了一个基于红外光电传感器实现路径识别的智能寻迹小车系统。该系统采用8个"一字排"的红外激光传感器探测路径,能快速准确地采集路径信息,并结合PID闭环控制算法控制舵机的转向和驱动电机的速度,使小车能够沿着固定的跑道稳定行驶。

基于MC9S12DG128的智能车的控制系统的设计

本文介绍了一种基于光电传感器及实时路径识别算法的智能车控制系统,该系统以16位微处理芯片MC9S12DG128为核心,实现了控制智能车自主循迹过程中的传感器信号采集及实时处理、电机驱动、转向舵机控制等功能,文中针对设计中的关键电路及算法实现进行了详细阐述,并给出了实验调试结果。

基于51单片机的光电型搬运机器人的设计

该设计以STC89C51单片机作控制核心,通过TB6612FNG电机驱动芯片控制电机,配合红外传感器、舵机、颜色识别等元件及供电装置构成智能物料搬运小车.可实现自主循迹且将不同颜色的物块运送到指定位置的目的.

基于视觉引导的室内四旋翼飞行器控制系统研究与设计

该文为使四旋翼飞行器能在低空平稳而有效地沿着特定的路径飞行,对四旋翼及视觉循迹算法进行了研究和设计。提取运动的感知和路径信息,利用三轴陀螺仪、三轴加速计及三轴磁力计采集飞行器系统的实时姿态信息;使用超声波传感器获取实时高度信息;采用摄像头传感器釆集路径的图像信息,通过对图像的预处理和赛道提取的算法完成对中心线位置的判断。通过空间位置到平面位置的转换,完成飞行轨迹的空间定位;对数据进行分析和处理,利用多个专门的高速数据处理模块接受实时位置数据、姿态数据;通过PWM输出,实现四旋翼飞行器视觉循迹的目的。

基于Arduino的智能无人轮式系统

针对智能车辆普遍存在的检测手段单一、易受人工干预等问题,本文设计了一种基于开源硬件平台的智能无人轮式系统。该系统以Arduino UNO控制板为主控单元,利用红外线及超声波的物理特性设计出相关功能模块,通过搭载的各类传感器及嵌入式识别处理算法,可实现对预设黑线的自主循迹及障碍物智能避障。试验结果表明,该系统具有较强的自适应性及鲁棒性,可应用于特殊环境下探测及物流仓储等诸多领域,也可为无人驾驶技术提供参考,具有一定的实用价值。

基于KL25Z 128VLK4单片机的智能车系统设计

本文以全国大学生"飞思卡尔"杯智能车竞赛为背景,基于飞思卡尔32位ARM Cortex-M架构微控制器(单片机)MKL25Z128VLK4,使用数字摄像头OV7620进行的智能车系统设计。简单介绍了KL25单片机、OV7620摄像头、系统整体硬件设计(包括PCB板的设计)及软件处理部分。重点说明了KL25单片机通过中值滤波和二值化等方法对来自OV7620摄像头的图像信息进行处理,对舵机产生良好控制。我们经过反复实验和调试,实现了智能车的自主循迹。