借助于特征点的自主视觉测高方法研究

提出了一种借助于单个特征点的异步视觉自主测高方法。所提方法将内外参分离标定,计算效率高。在构建的6自由度飞行模拟装置上对该方法进行了验证,结果表明:当测试高度在2m以内时,测量的绝对误差小于0.02m,相对误差优于1.5%。该方法对计算负载的要求低,特别适用于机上快速解算的应用场合,也可拓展至对地目标定位的测量应用中。