全自主移动车辆控制系统研究

全自主移动车辆作为典型的地面无人车辆,以先进的传感器技术、通讯技术为核心,以先进的移动平台为载体,能够代替人类按照规划路径进行自主导航,完成任务。针对全自主移动车辆开发了实时性和可靠性极高的VxWorks嵌入式系统,采用了现场总线CAN及对电机速度控制运用了插值计算方法,并对该控制系统进行了实验论证。结果表明,该控制系统满足车辆自主控制的实时性和可靠性要求。

基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计

面向全自主轮式移动车辆设计了基于CAN总线的控制-感知-导航通信系统。提出了CAN总线带宽分配原则及通信协议,并针对典型导航传感器系统进行了通信负载-可靠性试验,给出了多自主移动车辆的信息网络的建立方法。实验结果表明:基于CAN总线实现车体导航-控制可满足自主控制的实时性和可靠性要求。