面向电铲自主装卸的矿用自卸车斗型优化

针对现有电铲自主装卸功能在料堆重构、环境感知、目标识别等领域存在技术难度的现状,从降低自主装卸作业任务难度的角度出发,本文提出了一种以载荷均衡分布为目标的矿用自卸车斗型优化方法。首先,构建了一种基于差分迭代的装卸后自卸车斗内料堆的轮廓重构方法,并对料堆质心位置进行计算;其次,建立并验证了模拟电铲装卸过程的离散元仿真方法;再次,利用离散元仿真实验,研究了不同斗型结构参数对斗内料堆质心位置的影响;最后,以横向载荷均布为目标,以纵向载荷分布、行驶安全性、斗容变化为约束对斗型进行优化。结果表明:优化后的斗型与原斗型相比,在保持装载能力和行驶安全性的前提下,极端装卸位置时的载荷分布均匀性显著提升,并具有更大的合理装卸面积和更高的作业效率。

矿用梭车无人化行驶关键技术研究

梭车无人化自主行驶是目前采掘技术成套化、智能化、大型化和机电一体化的必然趋势。目前梭车的日常操作还需操作人员根据经验来进行人工控制,梭车操控人员需在高粉尘、高危险性的环境下长期工作,易发生生产事故及职业病。针对上述问题,探讨了掘进面梭车无人化行驶系统,给出了梭车无人化行驶系统整体架构,分析了实现梭车无人化行驶需解决的5个关键技术,即环境智能感知、行驶路径动态规划与自主避障、梭车运动控制、自动对接和自主装卸车等技术。

大尹格庄金矿井下电机车无人驾驶系统开发与应用

大尹格庄金矿已进入深部开采阶段,矿石提升、运输问题突出。以大尹格庄金矿-290 m中段无人驾驶电机车为研究载体,从车载系统可靠性保障、电机车运行及安全监测、自主装卸及轨道终端保护3方面进行电机车无人驾驶关键技术研究,建成了功能完备的井下电机车无人驾驶系统。应用该系统后,电机车运行状态可远程实时显示,地表操作台可进行远程监控,同时系统具备诊断功能,可进行应急处理,使矿石运输时间缩减21.95%,运输效率提高23.07%,工作人员缩减75%,具有借鉴推广意义。