自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究

根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。