神经运动控制的建模与仿真

本文在自主运动控制的脊髓神经机制的基础上，建立了新的平衡点控制模型，即αγ模型。本文将介绍αγ模型的神经生理和生物力学，以及它们的数学方程描述和计算机仿真方法。模型仿真的初步结果表明模型的行为与观察到的运动现象基本一致。

基于TMS320DM355的水下自主控制机器鱼设计

为实现机器鱼比赛中鱼体的自主信号采集与处理、自动探测前方目标及实现水下自主避障等控制功能,文中设计了基于数字信号处理器TMS320DM355、水下摄像机KM-273CW以及SAA7111A增强型视频输入处理器等构成的可实现鱼体自主避障功能的水下机器鱼控制系统。该系统还具有信息传输功能,可以将水下的环境数据传输到岸上,以利于观察人员研究水下环境。

等速肌力训练在改善脑卒中偏瘫患者下肢运动功能中的应用

脑卒中具有发病率高、致残率高、死亡率高的特点,存活患者中约70%～80%有不同程度的运动功能障碍,严重影响患者的生存质量,给患者家庭和社会带来沉重的负担.脑卒中患者遗留的运动功能障碍,主要表现为肌力弱、自主运动控制的丧失、痉挛、深感觉异常等,影响患者的日常生活能力及社会参与能力.本研究旨在探讨等速肌力训练对下肢功能的影响.

脑卒中患者肌力训练的研究进展

脑卒中患者常常遗留运动功能障碍,主要表现为力弱、自主运动控制的丧失、痉挛、深感觉异常等,由此影响患者的日常生活能力及社会参与能力。其中力弱是最普遍表现之一。

基于IMU/UWB的两轮自平衡车轨迹跟踪控制器设计与实现

两轮自平衡车的精确轨迹跟踪技术是实现其自主运动控制的基础.为此,采用拉格朗日法建立两轮自平衡车的动力学模型,并据此提出基于非奇异终端滑模(NTSM)和线性二次型调节器(LQR)的两轮自平衡车轨迹跟踪控制器.在Matlab/Simulink环境下,对所设计的轨迹跟踪控制器进行性能仿真,结果显示,两轮自平衡车能够精确跟踪所给定的参考轨迹,初步表明了所提出轨迹跟踪控制器的有效性.在此基础上,使用STM32F103C8T6单片机,并结合惯性测量组件(IMU)和超宽带(UWB)定位技术对所设计的轨迹跟踪控制器进行硬件实现.实验结果表明,两轮自平衡车能够对给定的参考轨迹进行良好跟踪,横坐标偏差小于0.2 m,纵坐标偏差小于0.2 m,转向角偏差小于0.07 rad,车身倾角除了初始时的波动外均小于0.05 rad.

脑卒中后的肌力训练

脑卒中是临床常见病、多发病,具有高死亡率、高致残率和高复发率的特点.约有70%-80%的脑卒中患者存在不同程度的运动、感觉、语言、认知功能障碍,其中运动功能障碍主要表现为肌肉力量下降、自主运动控制能力丧失等,严重影响患者的日常生活能力及社会参与的能力.因此改善脑卒中患者的运动功能,促进运动功能的恢复,是脑卒中治疗的重点,而肌肉力量的训练则是促进运动功能恢复的关键,有针对性的肌力训练,能有效的恢复肌肉功能,保护关节、支撑脊柱、防止继发性损伤,有望改善脑卒中预后.