开阔水域直航船自主避碰决策方法

为解决开阔水域自主航行直航船避碰行动决策问题,总结避碰规则和良好船艺要求,建立船舶操纵运动、航向控制模型仿真转向运动,在航向控制系统环境下解析局面要素的物理含义、构建量化模型和算法,提出了各态势下直航船避碰行动时机和方案选择方法.仿真表明,可基于会遇态势实时、自适应地进行决策.