基于视觉的四旋翼无人机自主降落算法研究

为了使四旋翼无人机实现自主精准的降落在地面起落平台上,以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载,设计了一个由正三角形和圆环组成的视觉识别标志,并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落算法。该算法根据无人机的飞行高度设计为两阶段控制,第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数;第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角,最终完成无人机的姿态调整和自主降落。实验表明,该算法能够准确的提取出标志特征,实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息,实现精准降落。