胚胎电子阵列连线容错自修复策略

现有胚胎电子阵列自修复策略很少研究连线故障的容错,为此分析连线故障对阵列可靠性的影响,提出了一种可对细胞故障和连线故障都能容错的混合移除策略。基于该策略建立了电子细胞结构。仿真实验以四位二进制乘法器为例,设计一个7×6的胚胎电子阵列,验证混合移除策略能够对细胞故障容错和连线故障容错的有效性。从硬件资源和可靠性两个方面与列移除策略、细胞移除策略等典型自修复策略进行对比,结果表明:混合移除策略的连线容错组件消耗的硬件资源很少,该策略的硬件资源在可接受范围内;对于规模较大、连线数量较多且连线不完全可靠的胚胎电子阵列,混合移除策略的可靠性明显优于列移除策略和细胞移除策略的可靠性。

基于灰关联层次分析法的无人机自修复控制策略评价

结合层次分析法(AHP)和灰关联度分析(GRA)法的优点,提出了一种灰关联层次分析(GRAH)综合评价方法,用于对无人机自修复控制策略进行评价。划分了无人机自修复控制策略的自修复等级,并与综合评价值统一起来,解决了不同自修复策略的修复效果评价标准问题;建立了自修复策略的评价指标体系,并给出了各指标的定义和计算公式;为了降低算法的复杂性,把一致性检验问题转化为一般的统计假设检验问题;构造了多专家判断矩阵和灰关联度矩阵,并给出了完整的GRAH评价模型。仿真结果表明,本文提出的GRAH综合评价法具有满意的准确性和可靠性。

胚胎电子细胞阵列中空闲细胞的配置

空闲细胞是胚胎电子细胞阵列(EECA)实现自修复的前提,空闲细胞越多,系统的可靠性越高,但过多的空闲细胞也将带来巨大的硬件资源消耗。在航空航天等领域,电子系统追求高可靠性的同时,硬件资源消耗也必须考虑,为优化胚胎电子细胞阵列中空闲细胞的配置,以阵列可靠性和硬件资源消耗为出发点,将多态系统理论引入到阵列的可靠性分析中,优化可靠性计算模型。针对经典胚胎电子细胞阵列,在不同自修复策略下,仿真并分析阵列的可靠性、硬件资源消耗与空闲细胞配置的关系。根据研究结果制定了不同自修复方式下空闲细胞的配置方法,同时兼顾可靠性和硬件资源消耗的要求。同时,研究了确定规模的胚胎电子细胞阵列自修复方式的选择方法。本文研究成果对推动胚胎电子细胞阵列的实际应用具有重要的意义。

欠驱动弹复性机器人的设计分析

弹复性机器人是指在结构受到部分损伤后能继续以满足需要的形式运行的机器人。为提高弹复性机器人的弹复性,引入欠驱动,通过微型电磁式离合器实现欠驱动与全驱动之间的转换。用降维的方法稳定便捷地实现自修复策略。并以一个多关节机械臂为例,运用DH参数法分析弹复性机器人单个机械臂的运动过程。