自动上样系统的上样点自动标定方法

随着自动上样机器人在蛋白质晶体衍射实验线站的普及,对机器人上样位置的坐标标定成为线站日常维护不可避免的工作。该方法通过颜色提取和边缘检测,分别提取激光传感器光斑和测角头图像特征,并通过中值滤波进行噪点消除。通过霍夫圆检测及最小闭圆拟合算法定位圆心像素坐标后,利用相机内、外参矩阵和手眼关系矩阵得到对应的基坐标系下坐标。最后,根据激光光斑与测角头的视觉定位坐标偏差,对机械手进行位置补偿,提高定位精度,实现上样点的自动标定。