一种全自动上甑系统及其布料规程和布料时间的设计研究

为降低人工上甑的劳动强度、减少上甑的劳动成本、提高上甑自动化程度和上甑效率,本研究通过长期对熟练上甑工人上甑时的工艺规范和上甑的工艺效果的观测、分析和总结,设计出了一套能达到人工上甑效果且完全满足上甑工艺要求的全自动上甑系统及使用该系统时的布料规程和布料时间,按照该系统的布料规程和布料时间上甑时,不但能实现高质量、高效率的自动上甑,而且大大降低了上甑的劳动强度和劳动成本。

上甑机器人构型及其多点图像采集系统研究

针对现有的自动上甑设备存在的机器人成本高、工作空间局限、对图像采集设备性能要求高等问题,设计了一款五自由度专用上甑机器人,实现了多工位之间的切换作业,摆头末端的三维准确定位及摆动高度差的补偿等功能,并利用MATLAB仿真验证了其工作空间。热像仪安装于可回转的铺料头上,采用多点图像采集再拼接的方法实现了甑桶料层表面温度信息采集;通过图像区域分块、阈值化处理和特征点匹配对两级筛选的方法对基于SURF算法的图像拼接方法进行优化改进,提高了图像拼接的实时性和准确性,最后用实验证明了改进方法的有效性。