基于视觉机器人的自动加球系统的磨球识别与定位

在铸造过程中,诸多坑洞和浇铸口留下的突出状结构随机分布在磨球表面,导致基于视觉机器人的自动加球系统在采用表面形状或灰度相关性等匹配方法对其进行识别和定位时,许多磨球不能被识别。此外,磨球堆表层存在高度差,低位置的磨球可能比高位置的先被识别并定位,当电磁铁在机器人驱动下吸取磨球时,会与高位置磨球产生碰撞而被撞坏。针对上述情况,采用分层的阈值分割方法,忽略磨球表面的细节,只需识别被分割出的独立区域的最小外接圆,计算出与其中心垂直对应的磨球顶点坐标并实现磨球的定位。结果表明,磨球不能被识别和电磁铁被撞坏的问题得到有效解决,确保了自动加球系统功能的可靠实现。

自动加球系统在白马选矿厂塔磨机上的应用

针对当前塔磨机补加球采用人工补加的方式,存在不能根据塔磨机钢球的消耗量准确及时补加,影响磨矿效率等问题,研制了自动加球系统,实现了塔磨机自动补加球,减轻了工人的劳动强度,提高了选矿厂生产线的自动化水平。

基于视觉机器人的球磨机自动加球系统

传统的球磨机自动加球系统利用重力和分球机构实现磨球的自动分离,因磨球表面粗糙致使磨球间互相挤压,易发生磨球堵塞或卡住问题。针对这一问题,提出了一种新型球磨机自动加球系统,由视觉机器人识别并计算出磨球的坐标,驱动机械臂末端的电永磁铁,从磨球堆最上层逐个吸取磨球,再由输送系统将磨球输送到球磨机内,可有效消除磨球的堵球、卡球现象。应用结果表明,该自动加球系统达到了设计目的,满足工艺、节能要求,使用性能良好。