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题名自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法
被引量:47
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作者
余娜娜
李铁克
王柏琳
袁帅鹏
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机构
北京科技大学东凌经济管理学院
钢铁生产制造执行系统技术教育部工程研究中心
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期171-180,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(71701016,71231001)
教育部人文社会科学研究青年基金项目资助(17YJC630143)
+1 种基金
北京市自然科学基金项目(9174038)
中央高校基本科研业务费资助项目(FRF-BD-17-009A,FRF-BD-16-006A)~~
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文摘
自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无路径冲突的路径规划算法;进而,综合考虑AGV调度和路径规划,提出一种改进差分进化算法,算法采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,设计动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索。通过数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行了分析。
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关键词
自动导引小车
自动化分拣仓库
调度
路径规划
差分进化算法
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Keywords
automated guided vehicle
automated sorting warehouse
scheduling
path planning
differential evolution algorithm
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分类号
TP11
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名自动化分拣仓库中多自动导引小车在线协同调度算法
被引量:5
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作者
余娜娜
李铁克
王柏琳
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机构
北京科技大学经济管理学院
钢铁生产制造执行系统技术教育部工程研究中心
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第11期3340-3353,共14页
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基金
国家自然科学基金资助项目(71701016,71231001)
教育部人文社会科学研究青年基金项目资助项目(17YJC630143)
+1 种基金
北京市自然科学基金资助项目(9174038)
中央高校基本科研业务费资助项目(FRF-BD-20-16A)。
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文摘
针对实时动态环境下自动化分拣仓库中多自动导引小车(AGV)任务指派和路径规划的协同调度问题,以最小化加权总搬运完成时间为目标建立了混合整数线性规划模型,并提出一种集中与分散决策相结合的在线协同调度算法。算法通过集中决策实时统筹仓库系统的全局信息,并将AGV视为具有决策能力的智能体(Agent),基于分散决策策略,由各AGV自主接收实时仓库信息并确定搬运任务和行走路径。为支持AGV决策,设计了基于优先规则的指派算法和基于栅格阻塞度的路径规划算法,实现了多AGV任务指派和路径规划的协同优化,并解决了多AGV间的冲突和拥堵。通过不同规模的仿真实验验证了所提算法的有效性。
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关键词
自动化分拣仓库
自动导引小车
在线协同调度
任务指派
路径规划
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Keywords
automated sorting warehouse
automated guided vehicle
online collaborative scheduling
task dispatching
routing planing
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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