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基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
1
作者
吴绍斌
黄宇
+4 位作者
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第6期116-122,共7页
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算...
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentation platform,V-REP)搭建了典型的泊车仿真场景,利用用户数据协议(user datagram protocol,UDP)构建V-REP与MATLAB之间的通信,开展了V-REP与MATLAB的联合仿真实验,充分展示了自动垂直泊车的泊车过程,总结了垂直泊车的路径特点,对自动垂直泊车进行了可视化演示。此外,基于该平台为学生提供了虚拟仿真实验环境,激发了学生对无人驾驶的学习兴趣和勇于探索的精神,提高了学生的操作能力与创新思维能力,获得了良好的教学效果。
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关键词
自动垂直泊车
机器人仿真平台
虚拟仿真
在线实验
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职称材料
基于扩展卡尔曼滤波的自动垂直泊车模糊控制
被引量:
1
2
作者
王健
于蓬
+1 位作者
王金波
彭欣
《山东交通科技》
2019年第5期32-37,共6页
针对某款车型的自动垂直泊车问题进行了研究。首先建立汽车倒车过程运动学模型,根据实测参数以及碰撞约束条件,推导垂直泊车的极限起始位置。然后基于模糊控制理论,建立基于驾驶员泊车经验的垂直泊车转向模糊控制器。进一步考虑实际泊...
针对某款车型的自动垂直泊车问题进行了研究。首先建立汽车倒车过程运动学模型,根据实测参数以及碰撞约束条件,推导垂直泊车的极限起始位置。然后基于模糊控制理论,建立基于驾驶员泊车经验的垂直泊车转向模糊控制器。进一步考虑实际泊车过程中传感器信号等噪声干扰的影响,对运动学模型进行卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)优化。最后基于优化后的运动学模型进行了垂直泊车转向模糊控制仿真分析。仿真结果表明,结合扩展卡尔曼滤波器的模糊控制方法,在车辆自动垂直泊车工况下具备良好的适应性。
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关键词
自动垂直泊车
运动学模型
模糊控制
扩展卡尔曼滤波器
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职称材料
基于四轮转向的自动垂直泊车转向控制器
被引量:
2
3
作者
王华磊
杨志刚
+1 位作者
胡家奇
俞思维
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
2013年第5期16-20,39,共6页
通过分析四轮转向汽车在低速倒车过程中的运动学特性,运用几何算法估算该汽车垂直泊车的车位尺寸;在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型并模拟自动垂直泊车的倒车环境模型;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计了自动垂直...
通过分析四轮转向汽车在低速倒车过程中的运动学特性,运用几何算法估算该汽车垂直泊车的车位尺寸;在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型并模拟自动垂直泊车的倒车环境模型;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计了自动垂直泊车转向控制器,并将转向控制器引入SIMULINK建立的系统中模拟垂直泊车过程;最后仿真验证了该垂直泊车策略的可行性。
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关键词
四轮转向
垂直
自动
泊
车
模糊控制理论
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职称材料
自动垂直泊车控制算法研究
被引量:
2
4
作者
石晶
张春洲
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第12期29-32,37,共5页
在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度...
在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度。研究了自动垂直泊车的路径规划问题,在Matlab中构建了汽车运动模型、泊车位模型、模糊逻辑控制器,针对垂直泊车路径规划问题,参考驾驶员经验,提出了一种基于模糊控制的垂直泊车三段式路径规划方法。仿真结果验证了此算法可以使车辆能够较高质量完成泊车过程。
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关键词
自动垂直泊车
MATLAB
模糊控制
路径规划
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职称材料
基于ADAS实验平台的自动垂直泊车研究
5
作者
张春洲
石晶
《汽车实用技术》
2019年第17期38-39,共2页
高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。自动泊车系统是高级辅助驾驶系统中的重要组成部分,在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺...
高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。自动泊车系统是高级辅助驾驶系统中的重要组成部分,在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度。文章进行在ADAS实验平台下自动垂直泊车的研究,实现Simulink和CarSim软件的联合仿真。
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关键词
自动垂直泊车
ADAS实验平台
仿真
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职称材料
双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究
被引量:
12
6
作者
徐津津
《天津汽车》
2008年第5期36-39,共4页
随着汽车工业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方...
随着汽车工业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究,指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务。(同济大学中德学院)
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关键词
垂直
自动
泊
车
双向路径规划
约束
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职称材料
基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究
被引量:
4
7
作者
王友楠
方祖华
+2 位作者
孙霙
王康
徐宏兵
《上海理工大学学报》
CAS
北大核心
2015年第2期155-158,164,共5页
为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了...
为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调.
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关键词
自动垂直泊车
控制策略
模糊算法
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职称材料
题名
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
1
作者
吴绍斌
黄宇
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
机构
北京理工大学机械与车辆学院
贵州交通职业技术学院汽车系
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第6期116-122,共7页
基金
面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设项目(2022CGJG046)
2021年第一批教育部产学合作协同育人项目“智能网联车辆实验实践示范课程建设”(202101024018)
2022年度北京理工大学校级教育教学改革项目“面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设”(2022CGJG046)。
文摘
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算法。基于机器人仿真平台(virtual robot experimentation platform,V-REP)搭建了典型的泊车仿真场景,利用用户数据协议(user datagram protocol,UDP)构建V-REP与MATLAB之间的通信,开展了V-REP与MATLAB的联合仿真实验,充分展示了自动垂直泊车的泊车过程,总结了垂直泊车的路径特点,对自动垂直泊车进行了可视化演示。此外,基于该平台为学生提供了虚拟仿真实验环境,激发了学生对无人驾驶的学习兴趣和勇于探索的精神,提高了学生的操作能力与创新思维能力,获得了良好的教学效果。
关键词
自动垂直泊车
机器人仿真平台
虚拟仿真
在线实验
Keywords
automatic-vertical parking
virtual robot experimentation platform
virtual simulation
online experiment
分类号
U461.99 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于扩展卡尔曼滤波的自动垂直泊车模糊控制
被引量:
1
2
作者
王健
于蓬
王金波
彭欣
机构
山东交通学院汽车工程学院
山东明宇新能源技术有限公司
出处
《山东交通科技》
2019年第5期32-37,共6页
基金
山东省重点研发计划项目资助,项目编号:2017GGX50109,2018GGX105008
山东交通运输厅科技计划项目,项目编号:2018B66
+1 种基金
山东省高等学校科技计划项目资助:项目编号:J17KB024,J18KA050
山东交通学院博士科研启动资金资助项目
文摘
针对某款车型的自动垂直泊车问题进行了研究。首先建立汽车倒车过程运动学模型,根据实测参数以及碰撞约束条件,推导垂直泊车的极限起始位置。然后基于模糊控制理论,建立基于驾驶员泊车经验的垂直泊车转向模糊控制器。进一步考虑实际泊车过程中传感器信号等噪声干扰的影响,对运动学模型进行卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)优化。最后基于优化后的运动学模型进行了垂直泊车转向模糊控制仿真分析。仿真结果表明,结合扩展卡尔曼滤波器的模糊控制方法,在车辆自动垂直泊车工况下具备良好的适应性。
关键词
自动垂直泊车
运动学模型
模糊控制
扩展卡尔曼滤波器
Keywords
automatic vertical parking
kinematics model
Fuzzy Control
Extended Kalman Filter
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于四轮转向的自动垂直泊车转向控制器
被引量:
2
3
作者
王华磊
杨志刚
胡家奇
俞思维
机构
重庆交通大学机电与汽车工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
2013年第5期16-20,39,共6页
文摘
通过分析四轮转向汽车在低速倒车过程中的运动学特性,运用几何算法估算该汽车垂直泊车的车位尺寸;在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型并模拟自动垂直泊车的倒车环境模型;从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计了自动垂直泊车转向控制器,并将转向控制器引入SIMULINK建立的系统中模拟垂直泊车过程;最后仿真验证了该垂直泊车策略的可行性。
关键词
四轮转向
垂直
自动
泊
车
模糊控制理论
Keywords
four-wheel steering
autonomous vertical parking
fuzzy control theory
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
自动垂直泊车控制算法研究
被引量:
2
4
作者
石晶
张春洲
机构
辽宁工业大学研究生学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第12期29-32,37,共5页
基金
辽宁省重大科技平台项目—高性能ADAS实验系统开发(JP2016004)。
文摘
在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度。研究了自动垂直泊车的路径规划问题,在Matlab中构建了汽车运动模型、泊车位模型、模糊逻辑控制器,针对垂直泊车路径规划问题,参考驾驶员经验,提出了一种基于模糊控制的垂直泊车三段式路径规划方法。仿真结果验证了此算法可以使车辆能够较高质量完成泊车过程。
关键词
自动垂直泊车
MATLAB
模糊控制
路径规划
Keywords
Automatic Vertical Parking
Matlab
Fuzzy Control
Path Planning
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
基于ADAS实验平台的自动垂直泊车研究
5
作者
张春洲
石晶
机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
出处
《汽车实用技术》
2019年第17期38-39,共2页
基金
辽宁省教育厅高等学校重大科技平台项目(编号JP2016004)资助
文摘
高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全。自动泊车系统是高级辅助驾驶系统中的重要组成部分,在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度。文章进行在ADAS实验平台下自动垂直泊车的研究,实现Simulink和CarSim软件的联合仿真。
关键词
自动垂直泊车
ADAS实验平台
仿真
Keywords
Automatic vertical parking
ADAS experimental platform
Simulation
分类号
U284.45 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
下载PDF
职称材料
题名
双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究
被引量:
12
6
作者
徐津津
机构
同济大学中德学院
出处
《天津汽车》
2008年第5期36-39,共4页
文摘
随着汽车工业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究,指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务。(同济大学中德学院)
关键词
垂直
自动
泊
车
双向路径规划
约束
Keywords
Autonomous vertical parking Duplex route program Constrain
分类号
U491.71 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究
被引量:
4
7
作者
王友楠
方祖华
孙霙
王康
徐宏兵
机构
上海师范大学信息与机电工程学院
出处
《上海理工大学学报》
CAS
北大核心
2015年第2期155-158,164,共5页
基金
上海市地方院校能力建设计划项目(12160503000)
文摘
为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调.
关键词
自动垂直泊车
控制策略
模糊算法
Keywords
autonomous vertical parking
steering control
fuzzy algorithm
分类号
U462.1 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验
吴绍斌
黄宇
储云峰
姜皓舰
龚建伟
熊光明
向巍
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024
0
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职称材料
2
基于扩展卡尔曼滤波的自动垂直泊车模糊控制
王健
于蓬
王金波
彭欣
《山东交通科技》
2019
1
下载PDF
职称材料
3
基于四轮转向的自动垂直泊车转向控制器
王华磊
杨志刚
胡家奇
俞思维
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
2013
2
下载PDF
职称材料
4
自动垂直泊车控制算法研究
石晶
张春洲
《机械设计与制造》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
5
基于ADAS实验平台的自动垂直泊车研究
张春洲
石晶
《汽车实用技术》
2019
0
下载PDF
职称材料
6
双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究
徐津津
《天津汽车》
2008
12
下载PDF
职称材料
7
基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究
王友楠
方祖华
孙霙
王康
徐宏兵
《上海理工大学学报》
CAS
北大核心
2015
4
下载PDF
职称材料
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