混堆模式下基于动态规则NSGAⅡ的自动堆垛起重机作业优化

针对外集卡到达时间的不确定性,提出自动堆垛起重机(ASC)作业序列的动态优化,从而以减少ASC作业完成时间以及ASC和外集卡等待时间为目的,提高自动化集装箱码头堆场的作业效率。首先,结合混堆模式下集装箱作业类型与外集卡动态到达的特点,提出ASC动态匹配外集卡作业任务的策略;其次,构建ASC作业时间最短与ASC和外集卡等待时间最短的多目标模型;最后,设计基于动态规则的非支配排序遗传算法Ⅱ(DRNSGAⅡ)作为求解算法。在小规模算例实验中,分别运用DRNSGAⅡ与遗传算法(GA)求解动态策略和随机策略下的ASC作业问题。实验结果表明,DRNSGAⅡ求解的动态策略下目标函数值优于随机策略28.2%,并且动态策略下DRNSGAⅡ的求解结果优于遗传算法23.3%。在大规模算例实验中,比较了DRNSGAⅡ与多目标粒子群优化(MOPSO)两种算法的性能。实验结果表明DRNSGAⅡ的求解结果优于MOPSO算法6.7%。可见DRNSGAⅡ能够快速生成多样化的非支配解,为混堆模式下的ASC动态作业提供决策支持。

有轨巷道堆垛起重机入出库能力的计算

根据FEM相关标准 ,举例说明有轨巷道堆垛起重机入出库能力的计算方法 ,并通过实际测试验证该方法的可用性。

巷道堆垛起重机的认址方式与调速

巷道堆垛起重机的自动认址方式与调速方案是自动控制系统设计中的２个基本问题。本文结合作者多年的设计、安装与调试经验，较详细地介绍了解决这２个问题的方法，并着重就实际应用中可能出现的问题作出了较为深入的论述。

巷道堆垛起重机的下降限速装置

本文论述了下降限速装置的重要性和工作原理，并对其结构、运动和静力等方面进行分析，为用户选用提供了方法与理论依据。

自动化码头堆场穿越式双ASC调度

随着人工智能等科技的发展,海铁联运的运输模式加快了集装箱码头自动化的发展进程,自动化已经成为集装箱码头发展的必然趋势。对自动化集装箱码头堆场内可穿越式双自动堆垛起重机(ASC)在同一箱区内进行作业的过程进行研究,考虑不同大小的ASC的运行速度和单位时间内耗能不一样,以及在同一贝位两个ASC存在冲突的情况,建立多目标混合整数模型,得出完成所有集装箱任务的总时间和总耗能。并通过改变不同的参数来设计三组实验,实验结果表明,可以通过调整集装箱任务量、双ASC的速度、双ASC装载和空载的耗能之比来减少码头作业集装箱任务的总时间和总能耗。

北京起重运输机械设计研究院 超常规高度高速有轨巷道堆垛机系统

有轨巷道堆垛起重机（以下简称“堆垛机”）是自动化立体仓库中的核心设备，可在货架巷道内来回穿梭运行，主要用于搬运及存取货物单元。

考虑优先权规则的自动化码头穿越式双ASC调度

自动化堆场起重机(ASC)的调度对于提高自动化堆场设备的作业效率至关重要。针对穿越式双ASC的调度优化问题,考虑集装箱任务组的时间窗约束和ASC之间可能发生的冲突,建立了多目标混合整数规划模型。为了解决在同一贝位上任务之间的冲突,提出了8条优先权规则,将优先权赋予评分高的任务,并通过算例对模型的实用性进行检验,对模型参数的变化设计了3组实验。实验结果表明:当作业任务的数量到达16时,采用优先执行海侧任务的优先权分配规则(R4)所产生的作业成本均低于采用其他规则产生的作业成本,并且增长速率和波动幅度均较小。当任务中存取比例和海陆侧比例均趋近于1时,作业成本、重载成本和空载成本会达到最小,作业成本相比其他情况减少了4%~16%。在实际操作中,当存取任务数量和海陆侧任务数量相差较小时,对发生冲突的任务采取R4规则,可以优化整个作业过程并达到成本趋于最小化的目的。

成对自动堆垛起重机在集装箱码头中的实时调度研究

【目的】通过对成对自动堆垛起重机在堆场调度问题的研究,为自动化集装箱码头中的运输问题的解决提供理论依据。【方法】针对成对自动堆垛起重机,建立了以最小化外集卡和船舶延时为目标函数的不对称的多旅行商模型,引入了接力、缓冲、干扰等关键约束,并利用并行实时调度策略对多组情景进行案例研究分析。【结果】模型设立了多个缓冲区以及使用接力作业,结果表明这些对减少外集卡和自动引导小车的等待时间,从而提高作业效率有着重要作用。【结论】设主缓冲区以及接力区可以减少作业延时,并且在海侧作业量较多时,增加缓冲区的容量可以更有效地增加作业效率。

自动化码头双ASC优先权规则及避让方案仿真

为了减少自动化集装箱码头中,由于双自动堆垛起重机(双ASC)之间互相干扰造成的完工时间的延迟,提出9条优先权分配规则和两种避让方案——直接避让和动态暂存区。为了选择最合适的分配规则和避让方案,在回顾相关研究及反复实验的基础上,仿真实验将总任务数设置为100个,根据海侧任务比例(30%、40%、50%、60%、70%)将实验划分为5个等级。仿真结果表明,在80%的实验中,直接避让比动态暂存区的避让方案的最短完工时间少至少30 s;规则LonOri(选择在完成当前任务的前提下,距离下一任务的始发地具有最短运行时间的ASC赋予其优先权)或者规则LonFin(选择花费更多时间完成当前任务的ASC赋予其优先权)可以在至少60%的试验中取得最短完工时间。研究结果表明,规则LonOri和LonFin以及直接避让都可以有效减少完工时间。

自动化集装箱码头堆场内双起重机调度模型与算法

为提高自动化集装箱码头堆场的作业效率,针对堆场同一箱区的两端作业(堆存或取出),考虑双起重机时空同步约束条件,以最小化作业总完成时间为目标,建立双起重机调度混合整数规划模型,确定起重机在每个时间点上所处贝位及其作业状态(移动或装卸),设计遗传算法对大规模任务数量问题进行求解.算例分析结果表明,在大规模问题上,GA在解的质量上逐渐优于CPLEX算法,且运算时间远小于CPLEX,证明了该双起重机调度模型与算法的有效性及合理性.

自动化立体仓库管理与控制系统的实现

结合我们设计和实现的几个自动化立体仓库中管理与控制系统,描述了它们的组织结构,并详细讨论了各个相关模块需要实现的具体功能。经过在现场的实际应用证明,这种管理和控制系统结构具有很高的可靠性和稳定性。

自动化码头同时考虑握手区容量和位置的双ASC调度

为了提高自动堆垛起重机(ASC)在自动化集装箱码头(ACT)存取箱同步模式下的调度效率,对不可跨越式双ASC在同一箱区的调度进行了研究,考虑了堆场海侧和陆侧存箱、取箱任务的混合堆放,同时考虑握手区容量和位置约束,建立了以最小化最大ASC完工时间为目标的双ASC调度混合整数规划(MIP)模型。以作业任务顺序为编码设计了排列编码的混沌离散粒子群优化算法(CDPSO),通过设计的混沌因子序列提高了算法收敛速度。通过改变不同的握手区位置和容量设计了三组实验,实验结果表明,最优的握手区位置和容量有助于降低双ASC的最大完工时间、冲突时间,同时,不同的算法对比实验表明所设计的算法可以有效求解双ASC调度混合整数规划模型,相较于其他算法,得到的最优解具有更优的双ASC的空载时间和最大完工时间。

实现仓储自动化

谈起物流自动化，就不得不提自动化立体仓库，作为现代物流技术的典型代表，自动化立体仓库系统一般由巷道堆垛起重机、高层货架、出入库输送机系统、分拣系统、自动化控制系统和仓库管理系统（WMS）等组成。按单元形式不同分托盘单元式和箱盒单元式两种。自动化立体仓库能够按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自动化作业。

昆船物流唱响自动化——专访昆船物流信息产业有限公司副总经理姜荣奇

如果你想寻找企业浴火重生的奇迹,昆船再合适不过了。这个老牌的军工企业十几年前曾直面"军转民""找米下锅"的困境,但他又重新站了起来,在成功开拓烟草机械设备市场的基础上,乘风破浪继续前行,在物流领域再度成功树立起"昆船物流"的高技术品牌。如果你想寻找自主开发物流自动化技术的典范,昆船也再合适不过了。昆船公司已完成各类大型自动化物流系统项目120余项,遍及生产加工、商品配送十余个领域,所生产的产品中,40%以上拥有自主知识产权。公司的自动化物流系统在全国市场占有率达70%,而在国内烟草行业,占有率达90%

全方位悬式叉车

在自动化仓库中，存取货物均采用巷道堆垛起重机，每巷道必须配备一台，投资大。在配备起重装备的仓库，均采用单、双梁桥式起重机，由人工挂钩吊运、码垛货物，此作业方式不仅效率低下，而且存在安全隐患。全方位悬式叉车灵活机动，仅需一台便可服务于仓库多方位货物的搬运、存取，也可以在多条巷道完成货物的存取。

人物

王建兴,是我国物流装备业内知名的有轨巷道堆垛机工程技术专家,他也是国内最早从事自动化立体仓库建设的科技人员;拥有20年立体仓库系统及巷道堆垛机设计经验和技术管理经验。现主管罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司技术研发工作。王建兴历任苏州起重机械研究所、苏州富士达物流设备有限公司、