基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯技术研究

为了突破挤奶机器人关键技术,推动挤奶机器人国产化,提出了基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯方法,设计了基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,以滑台模组为三维运动基础构件,采用双目立体视觉技术进行仿真乳头的识别与定位,依据双目立体视觉系统对仿真乳头末端识别和定位的结果,控制滑台模组的空间运动。通过相机标定、图像分割、立体匹配、三维重建等实验过程,实现了自动奶杯套杯实验装置对仿真乳头的自动奶杯套杯。结果表明,基于双目立体视觉的自动奶杯套杯实验装置,能够成功进行自动奶杯套杯且定位误差较小。

基于力控引导的机器人套杯控制技术研究

目的:基于力控引导的机器人套杯控制技术研究。方法:基于力控反馈并结合实时视觉识别轨迹技术,利用力控反馈位姿变化值来引导协作机器人进行挤奶套杯,实现牧场奶牛乳头动态识别与自动套杯应用任务。结果:改善牧场智能化套杯的生产作业,在保证奶牛稳定出奶率的情况下,套杯速度可在8 s时间内完成,其重复定位精度保证在0.5 mm左右,奶牛乳头姿态角度误差在0.76°以内。结论:本技术可在对奶牛不造成任何伤害的情况下高效的完成自动化柔性控制下的套杯要求。