基于浓度梯度算法控制的自动寻污船应用于暗管排查

针对我国水域潜在的暗管偷排漏排污水问题,设计了一款自动寻污水质监测船。船体搭载监测模块、采样模块、自动寻污方向控制模块、自动避障模块以及动力系统,可实时获取电导率、pH、氨氮、总磷等水质监测数据。行船方向控制基于自行编写的浓度梯度算法,可在指定水域范围内自动搜寻偷排暗管等水质指标异常区域并记录监测数据,与定位坐标一并传输储存至云平台。船体搭载的采样模块可自动采集异常水样用于进一步分析,为暗管排查固定证据。小船的自动寻污方向控制、区域巡航及自动采样等功能在多处湿地河道内完成测试验证。与现有水质监测船相比,其具有自动寻污、全天巡查、安全机动、节能低耗等优势,可有效排查污水偷排漏排问题。