CIMS工程研究中心中的自动导引车系统（AGVS）

ＣＩＭＳ工程研究中心中的自动导引车系统（ＡＧＶＳ）王庆酉，王长芝（清华大学，国家ＣＩＭＳ工程中心）一、ＣＩＭＳ工程研究中心对ＡＧＶＳ的要求自动导引车系统（ＡＧＶＳ）是包括自动导引设备所组成的系统，在目前各种物料贮运系统中ＡＧＶＳ有很大的发展潜力。建于...

拖车式自动导引车系统通行顺序优化方法

针对传统自动导引车系统(AGVS)交通管控未优化路口通行顺序易引发交通拥堵与任务延误的弊端,提出一种基于改进多目标鲸鱼优化算法(IMWOA)的路口AGV通行顺序优化方法。首先,根据车辆装配辅料配送流程及拖车式AGV运行特点,建立以最大化最紧迫任务剩余时间和最小化阻塞路径数为综合优化目标的路口AGV通行顺序优化数学模型。其次,针对传统鲸鱼优化算法收敛速度慢、全局寻优能力不强的缺陷,引入邻域搜索策略以加快算法收敛速度,并融合带精英保留策略的非支配排序机制维持种群多样性,增强算法全局寻优能力,设计出适合求解路口AGV通行顺序优化数学模型的IMWOA。最后,开发拖车式AGVS交通管控仿真分析平台,以验证所提出的方法。仿真结果表明:与NSGA-Ⅱ、禁忌搜索、传统鲸鱼优化等算法相比,所提IWOA具有更优的全局寻优能力,能够以较低的任务执行时间获得更高的装配线产能。

一种用于自动导引车(AGV)的超声波导航系统

设计了一种用于自动导引车 (AGV)的超声波导航系统 ,介绍了系统的工作原理及结构 ,并进行了各项导航功能的样车实验。实验数据表明 :系统可适应AGV的工作特点 ,可用于CIMS中固定及自由路径模式的AGV。

改型后的激光自动导引车系统(AGVS)

改型或升级现存AGVS是改变现有技术条件及达到预期使用效果或提高生产率的需要。

自动导引车辆系统(AGVS)的动态控制系统

自动导引车辆系统(AGVS)是在工厂环境下,将对象由一个位置传送到另一个位置的自动负载传送机构.随着工厂地面环境的复杂化及对AGV系统柔性要求的提高,动态控AGV车队就变得越来越重要.这篇文章提出了一种基于神经元网络方法来控制AGVS.

采用自适应神经模糊纠偏系统的AGV纠偏研究

为了提升AGV(Automated Guided Vehicle)的自动纠偏能力和运行稳定性,提出一种采用自适应神经模糊纠偏系统的纠偏方法。首先,建立AGV的运动学模型和纠偏模型。其次,在ANFIS编辑器中设计自适应神经模糊控制器。最后,在Adams与Matlab/Simlink软件中分别建立实验所需的AGV模型和纠偏系统。利用Adams与Matlab/Simlink软件的交互性,进行联合仿真实验,将自适应神经模糊纠偏系统与传统控制纠偏系统的实验结果进行对比分析。实验结果表明:自适应神经模糊纠偏系统能够提高AGV的纠偏效率,相较于模糊控制纠偏系统和神经网络纠偏系统,纠偏效率分别提高了42.4%和20.8%,且AGV的运行稳定性也能满足要求。

货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划

多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。

基于AGV的单锭组件装配线输送系统研究

针对单锭组件装配线设备利用率低、生产节拍不平衡等问题,以自动络筒机单锭组件装配线为例,阐述单锭组件装配线的整体布局、AGV输送系统设计原则及技术解决方案,设计出以AGV车载系统、管理监控系统、无线网络设备、充电系统为基础的AGV输送系统,并详述其主要功能。经应用验证,指出:合理利用车间现有布局设计的AGV输送系统,结合信息管理系统,可实现单锭组件即时生产组织方式和装配过程的在线监控与精确管理,既能为装配线的平衡和高效运转提供有利支撑,又能提高企业经济效益。

智能导引车自动充电站火情(灾)智能监控系统设计与应用

针对广州南沙联合集装箱码头有限公司全自动化集装箱码头智能导引车自动充电站应用情况,研发智能导引车自动充电站火情(灾)智能监控系统,利用监控摄像机、双光谱红外线热成像摄像机等设备实时监控充电站自动取电装置及温度,并将智能监控系统接入码头综合安防管理平台,实现智能导引车充电智能监控及异常温度、烟雾和火点报警等功能,以便早期发现和及时处理火情,从而大大提升智慧港口安全管理水平。

AGV让物流系统加速运转——自动导引车在造纸业的应用

工欲善其事,必先利其器。物流系统的改善离不开物流设备的升级换代。在整个物流设备中,自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一,并出现产业化发展的趋势,成为企业实现物流自动化、提高管理与运作水平的重要组成部分。

Visual C++图像编程在AGV(自动导引车)系统中的应用

图形应用程序的开发一直是WINDOWS图形操作系统下编程一个重要内容,本文将结合工程实际,描述微软的可视化编程环境Visual C++在图形应用程序开发中的应用。文章阐述了程序的设计指导思想和实现方法。

工业物流系统中AGVS的设计策略

探讨基于激光导航的自动导引车系统AGVS的设计策略,这种AGVS应用于现代工业物流系统中的自动化仓库管理系统。设计以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合自动导引车系统AGVS的一般组成和功能,并且提出了AGVS的开放性设计思想。激光导航AGVS在物流领域中的应用是当今AGV技术工业应用领域研究的热点,而自动化仓库是物流领域的核心,基于激光导航的AGVS的设计正是为了解决这些问题而提出的。

自动导引车车载控制系统的研究与设计

在当前自动导引车(AGV)应用中,采用PLC作为控制器系统存在扩展不便、功能简单、难以实现复杂的调度算法等问题;而采用工业计算机控制方案则存在成本过高、系统稳定性不佳等不足。对此,研究并设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的AGV控制器。具体给出了AGV车载控制系统的硬件设计,并开发了基于Dijkstra算法的AGV调度控制软件。试验结果表明,AGV控制系统具有较好的可行性和一定的推广使用价值。

自动导引车系统避碰及环路死锁控制方法

为了避免单向导引路径网络中各自动导引车间发生碰撞及系统死锁,以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象,提出一种避免自动导引车间碰撞的避碰方法。针对基于单向导引路径的自动导引车系统特点,建立了基于有向图的自动导引车系统运行状态模型,基于该模型提出一种环路死锁搜索方法。定义了包括单环路和多环路死锁临界状态的环路死锁临界状态概念,针对两种环路死锁临界状态,设计了对应的死锁控制策略。通过仿真证明了所提方法的有效性。

自动导引车系统关键技术的研究

提出了一种改进型电磁导引技术方案．该方案使自动寻引系统的核心部分──路径规划算法及程序得以实现．分析及实验结果证明，该项技术是可行的，并且具有极高的经济性．

自动导引车系统的有色时延PN-有向图建模

基于有色时延Petri网理论、有向图理论、PN的合成和简化技术,结合烟草行业的卷接包车间为典型实例对自动导引车系统(AGVS)进行分析,构造了AGVS的有色时延Petri网-有向图模型,包括适合于仿真软件开发的AGVS有色时延Petri网模型,适合于路径优化研究的AGVS有向图模型和从有向图模型得到有色时延Petri网模型的转换算法。利用该模型成功的开发了AGVS仿真软件系统AGVSim。

自动化仓库中AGVS的设计

探讨了应用于自动化仓库管理系统中的自动导引车系统(AGVS)的设计方案。该设计方案以现代物流中自动化仓库管理系统为基础,结合了AGVS的一般组成和功能。所探讨的自动导引车系统的设计方案在自动化仓库等类似的工业物流、制造领域具有一定的实际应用意义。

基于面向对象技术的自动导引车系统仿真建模

从生产实际需求出发,基于面向对象建模理论,探讨设备对象可视化仿真建模技术以及系统调度策略建模方法,从而形成完整的基于面向对象技术AGV系统仿真方法,为生产实践中如何规划、优化AGV系统探索一条可行之路。通过某卷烟厂辅料配送AGV系统仿真,验证了仿真建模方法的正确性。

多载量自动导引车系统防死锁任务调度方法

针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防死锁任务调度方法。首先,构建了多个用于产生优质个体的启发式规则,以提升NSGA-Ⅱ初始种群的质量;设计了结合前瞻性预测机制和防死锁策略的个体解码决策流程,以决策出满足所有约束条件的防死锁任务调度方案;然后,为了加速非支配前沿向更优方向收敛,设计了带精英保留策略与邻域搜索的种群进化机制;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证。仿真结果表明:与其他方法相比,所提出的防死锁任务调度方法,能够以较低的任务执行时间获得更高的内饰装配线产能。

AGVS系统技术应用

本文在分析装配型ＡＧＶＳ系统和运输型ＡＧＶＳ系统的基础上，详细说明ＡＧＶＳ主要技术指标，性能特点和应用原则。同时，结合分析自动导引车的发展历史，说明自动导引车系统的应用领域，分析推测自动导引车的发展前景。