水库库容无人船自动巡航路径规划算法与仿真实验

该文主要探究水库库容无人船自动巡航最短路径的规划算法,并对算法应用效果进行仿真验证。使用模拟退火算法可以基于补测点寻找最短路径,但是循环次数较多、耗时较长;通过补测点聚类处理,将补测点分成若干点簇后再次寻找最短路径,耗时明显变短,但是仍然存在不同点簇之间路径差值较大的问题。使用点簇调整算法后,保证不同点簇之间的最短路径相近,达到降低能耗和提高效率的目的。仿真结果表明,在点簇调整后,3个点簇最短路径的差值从70398.48 m变为15356.29 m,在多艘无人船自动巡航路径规划中达到能耗均衡、精度较高的效果。