自动引导车轨迹偏差的智能控制

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。

海迈克推出AGV自动导引叉车

近日，海迈范隆重发布了其最新产品——AGV自动导引叉车。该产品采用的是激光引导方式。为了方便有效地进行AGV系统的管理，海迈克采用了更多人性化的设计。在AGV人机触控系统方面，可人为进行AGV运行的干预，将机器由自动状态变为手动状态，并且可实时查询AGV所处的状态信息；

基于视觉的AGV自动运输车道路识别技术研究

通过自动引导车(AGV)采集的烟草车间道路图像进行边缘提取和图像平滑,获得良好的梯度图像。根据道路特征采用Sobel算子增强道路边缘,使用直线模型进行边缘拟合,以减少图像处理时间和提高道路识别的可靠性。AGV导航实验表明,该方法具有良好的实时性、可靠性和鲁棒性,能精确定位目标边缘,达到了预期的效果。

融合NSGA-II和CSA的多目标车间调度

针对在灵活车间系统中调度作业和自动引导车(automated guide vehicle,AGV)的同时调度问题,考虑在有限多个AGV和加工机台的情况下,以最小化最大完工时间、单个AGV搬运消耗时间及所有AGV搬运总消耗时间为目标函数,设计融合NSGA-II(non-dominated sorting genetic algorithms)和克隆选择(clonal selection algorithm,CSA)的改进算法INGCSA来解决此类问题。采用工件、加工机台和AGV三部分编码;引入非支配排序和目标函数值大小排序后总得分进行种群分层,从而有效地保留优秀个体;针对克隆后的种群,对不同等级的种群采取不同的变异概率,并对染色体进行内部交换与均匀交叉混合交换的基因重组,有效地提高了种群的多样性与防止陷入局部最优。通过三组对比实验,验证了该算法在探索最优解时,具有运行时间短、稳定性高和收敛性好等优点。

可编程序控制器在自动引导车上的应用

自动导引车(AGV)是移动机器人中的一种,可将材料或物料自动传送到指定地点,适用于制造工厂、仓库、配送中心等。AGV主要有磁带导航、激光导航、图像识别导航及GPS导航几种方式,使用光学传感器、磁传感器、激光扫描仪、摄像头和陀螺仪等导航。现在使用的AGV系统不再使用固定路径,而是通过软件算法自主完成路径规划,方便增加新的车站或车辆。AGV还可以依靠传感器检测障碍、预测即将发生的危险,确保人员和车辆安全。

自动引导车路径追踪控制器控制效果的MATLAB仿真

介绍了以MATLAB6.5为平台,对不同起始误差条件下自动引导车(AGV)的路径追踪控制器的控制效果仿真。仿真结果证明经过一段时间由路径追踪控制器的速度和角速度的补偿可以消除3个追踪误差量,使自动引导车具有准确跟随路径的能力。

考虑倒箱操作的AutoStore魔方型仓储系统自动引导车双层路径规划

新兴魔方型仓储系统AutoStore中,用于存放货物的料箱垂直堆放在相互拼接但独立的货格内,自动引导车(automated guided vehicle,AGV)除了要搬运目标料箱外,还需负责目标料箱上部阻碍箱的倒箱操作,且活动范围从二维平面扩大到三维空间,均增加了路径规划的复杂性。为了降低路径规划的复杂性,在分解作业流程的基础上,通过建立AGV双层路径规划模型的方法:内层模型以阻碍箱落箱位为决策变量,最小化单个目标箱的倒箱时间;外层模型将内层模型所得倒箱时间为输入参数,优化目标为最小化AGV完成任务时间。通过提出嵌套式启发式算法,将倒箱路径寻优嵌入多AGV多任务路径分配中。研究了不同规模算例,证明了所提方法的有效率和适用性;且仓储规模增大后,目标箱分散度增加,AGV作业时间大幅度增加;AGV数量和作业时间负相关;仓储率提高会增加倒箱概率,增加作业时间;目标箱数目变化与AGV作业时间正相关。结果证明在求解效率方面,主要受目标箱随机生成位置和仓储率影响,但绝对值也仅在10 s左右。

自动引导车用MH-Ni电池电源系统研制

通过采取优化调整电池配方、电极集流方式、电池电化学设计,以及改进电池结构和电池模组结构等措施,有效降低MH-Ni电池欧姆内阻、极化内阻和电池内压,提高了电池的高温充电接受能力、荷电保持能力和比功率。实验结果表明:新开发的45.6 V 90 Ah MH-Ni电池电源系统性能可以满足自动引导车(AGV)对电池比能量和比功率、安全性和可靠性的要求。

自动引导车模型

电路原理 电路由自动导向电路和信号识别电路两部分组成。图1(a)是自动导向电路,它可使AGV沿着预定线路行走。由四个比较器集成电路IC_1中的二个比较器IC_(1-1)、IC_(1-2)等组成“窗口”电路,当AGV处于预定线路正中行走时。

自动化码头装卸混合模式下QC、L-AGV及ARMG协同调度方法

为解决复杂的自动化码头设备协同调度问题,考虑码头各作业间的相互作用和制约,以最小化船舶在港时间和主要设备作业成本为目标,构建新的装卸混合模式下岸桥(quay crane,QC)、顶升式自动引导车(lifting automated guided vehicle,L-AGV)及自动化轨道吊(automated rail mounted gantry crane,ARMG)协同调度的混合整数非线性规划模型。提出一种遗传算法与启发式策略结合的协同调度方法,实现在系统整体性能最优情况下的设备作业序列优化。该模型能充分保障QC、L-AGV、ARMG之间的协同性,并引入QC调度的主要约束,更利于与QC调度模型进一步集成。数值试验证明了该方法的有效性,可为码头装卸作业调度提供决策支持。

单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

面向大型工业仓库的多AGV综合优化调度方法

针对大型工业仓库中自动引导车(AGV)集群执行大规模任务时效率低的问题,提出一种基于分层规划的综合优化调度方法,将调度问题分解为聚合的上层任务定序分配问题和下层路径规划问题。在上层问题中生成精英解集,将下层路径规划生成的禁忌列表作为碰撞冲突约束条件融入上层问题迭代寻优过程,并在迭代搜索中,将路径规划结果反馈给上层问题并更新约束条件,通过上下两层问题的综合计算得到整体性能最优的方案。进一步将路径搜索和禁忌列表融合,实现AGV调度中相互关联的多个问题的同步优化。通过大型工业仓库实例验证该方法的有效性。研究结果表明:相较于依次优化调度方法,基于分层规划的综合优化调度方法的平均任务完成时间减少10.56%,碰撞冲突造成的延迟时间减少74.53%;相较于混合自适应大邻域搜索算法和预先规划算法,基于混合离散状态转移算法的分层规划综合调度方法对于大规模问题任务完成时间分别减少9.73%和5.54%,计算时间分别减少84.19%和86.68%。

小车引导方式及运动控制研究

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简写，翻译成中文为自动导航车。AGV集声、光、电、计算机于一体，是轮式移动机器人的一个重要分支。随着自动化仓储系统、柔性制造系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统的快速发展，AGV的使用量逐步增加。

新能源智能装配车间的AGV物流仿真与优化

以新能源电池包智能装配车间为背景,针对自动引导车(AGV)的数量和运载能力对产线生产的影响进行研究。分析该智能装配车间的特点,设计基于物料整包配送的AGV响应规则;采用SIMIO软件建立实际生产场景的AGV物流仿真模型;以该智能车间的实际生产数据为例,结合统计学手段,采用方差分析、敏感性分析优化AGV数量和运载能力;进行49组全因子实验。结果表明:AGV数量对设备利用率、AGV平均利用率和AGV的行走路线总长度具有显著统计性影响;基于响应优化方法获得了最佳的AGV优化配置方案,为企业配置AGV提供参考。

仓储环境下基于忆阻强化学习的AGV路径规划

针对动态仓储环境下的AGV路径规划,采用栅格法对仓储环境进行建模,通过改进了概率转移函数及信息素的蚁群算法完成静态环境下的路径规划;利用忆阻器和生物神经突触类似的特性,将其作为神经网络突触结构,改进传统的DQN算法,并利用基于忆阻器阵列的DQN算法进行动态局部避障;依据AGV感知范围内是否存在动态障碍物实时地切换路径规划机制,以实现高效的AGV搬运工作。在MATLAB仿真平台进行实验,结果表明该路径规划方法可有效、实时地为AGV规划出一条安全无碰撞的最优路径。

E-Frame AGV在车身车间装配线的应用

E型车自动引导车可实现物料搬运和线边物料空满箱切换的无人化作业，本文通过车身车间从在制品缓存区到装配线的规划、开发，分析了E-frame AGV系统的应用特点。

图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用

综合考虑自动引导车(AGV)视觉导引控制的技术要求和特点,确定了AGV视觉导引控制系统图像处理的流程,并根据该流程依次分析了图像预处理、图像分割和特征提取的特点和要求,确定了适合AGV视觉导引控制的图像处理算法,以V isua l C++为软件开发平台,实现AGV视觉导引控制的计算机图像处理系统,为图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用提供一个较为简单而可行的方法。

一种基于RGV、AGV的柔性输送系统

随着现代制造业的迅速发展,我国的物流行业也随之崛起,并且逐渐受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式,已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。本文提出了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统,其中环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳;AGV输送系统和非环形往复式RGV输送系统用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统。该系统有效地克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点,同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。

着色Petri网模型实现AGV系统无死锁运行

本文讨论自动化制造系统中单向自动引导车 (autom ated guided vehicle,AGV)的死锁和冲突问题 .建立了有关此问题的 Petri网模型 .给出了 AGV系统无死锁运行的条件 .并提出了一个控制规则 ,利用此控制规则 ,只需监测系统状态和检查某些环路中可利用空位的数目 ,就可避免 AGV系统的死锁 .此控制规则是简单有效 。