基于无线定位的自动引导车辆系统

本文提出了一种基于无线定位的自动引导车辆系统,分析表明该系统具有根据不同环境用户自定义路径的优点,使得自动引导车辆真正成为FMS中的“柔性”连接体。

自动引导车辆转向系统的辨识建模

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提，而传统的理论分析建模方法，存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析，提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明，这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。

基于超声红外定位导航研制自动引导车辆系统

提出了一种基于超声红外定位原理的自动引导车辆AGV(Automatic Guided Vehicle)定位新方法,给出了系统导航与控制的数学模型,并以此为基础研制开发了一套新的AGV系统。与传统的地下埋线导航和机器视觉导航等AGV系统相比,本系统路径规划更灵活,且无需对地面进行改造,大大提高了系统的柔性,同时具有定位控制精度高、实时性好、成本低等优良性能。

自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。

两轮驱动自动引导车辆定位停车研究

建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型，计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型，提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实，这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。

自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。

自动引导车辆系统的研究(五) 控制器设计与试验

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。

基于模糊控制的自动引导车辆研究

本文论述了基于模糊控制自动引导车辆的底盘结构。改进后四轮结构的底盘具有结构简单,控制方便的特点。借鉴了人类驾驶车辆的经验知识,并应用模糊控制理论提出了一种拟人模糊控制方法,从而获得了较高的精度和较好的鲁棒性。

解读快速公交自动引导车辆系统

快速公交是一种快速、准时、安全的运输系统,具有投资小、建设周期短和发展弹性等优势,顺应我国城市发展的特点。水平登乘在快速公交中被广泛应用,能使乘客登乘方便和迅速,以达到减少巴士车辆在站台的等候时间、提高整个系统的运营能力和效率的目的。水平登乘不仅要求巴士车辆的地板高度与站台高度基本一致,还要求其车门与站台边缘之间的距离控制在一定范围,最大值不超过10 cm。如何精确靠站停车,给驾驶员及运营管理者提出了一个难题,快速公交自动引导车辆技术因此而产生。当今世界有3种成熟技术,分别是机械式、光学、磁力自动引导车辆技术,详细介绍以上3种技术,包括代表城市和工作原理及费用比较。通过此介绍,能够为解决我国快速公交运营中水平登乘存在的巴士车门与站台边缘距离过大的问题提供借鉴。

丹纳赫传动的自动引导车辆解决方案

据介绍，今天全球前50家自动引导车辆（AGV）供应商生产的车辆中，绝大多数都采用了丹纳赫传动的系统；在全球激光导航车辆市场，其市场份额超过40％，而在中国市场，丹纳赫传动更居于绝对主导地位。今年的CeMAT ASIA期间，记者采访了来自瑞典的丹纳赫传动AGV全球市场及业务发展经理Roy Etiasson与丹纳赫传动中国AGV销售经理王慧，进一步了解了AGV的应用前景及NDC8控制平台的特色。

自动引导车辆运输系统面市

WITTENSTEIN集团旗下的子公司WlTTENSTEIN motion control的优势就是控制和优化机械传动的相关技术，并整合成“一个整体”。在WTTENSTEIN集团多年积累的知识和经验的基础上，WITENSTEIN motion control研发并生产了传输高动态和高功率密度的机电一体传动装置TPM＋，就像所有WITTENSTEIN的应用方案一样，具有高精度、高动态、稳健性、可靠性和可控性。

自动引导车辆在物流领域的应用

根据美国物流协会定义，自动引导车辆(简称AGV：Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或者光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种运载功能的运输小车。AGV是现代物流系统的关键装备。它是以电池为动力，装有非接触导向装置、独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。多辆沿导引路径行驶，

自动化码头自动引导车道面高韧性沥青超薄罩面工艺

针对自动化集装箱码头情况,以优化AGV行驶道面平整度为目的,分析了道面不平整产生原因,结合目前国内外应用情况,制定高韧性超薄罩面混合料的优化设计方案。实践表明,该方案具有推广应用价值。

智能车辆在物流领域的应用

自动引导车辆(Automated Guided Vchicle)是采用自动或人工方式装载货物,按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点,再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。文章概要地介绍了国内外的自动引导车辆(AGV)在物流领域内的应用情况及其特点,并对常用的几种引导方法和技术进行了全面的技术分析和性能对比,对我国智能车辆的发展有一定的借鉴作用。

视觉引导下物流模型车的边缘检测与路径识别

为解决物流领域中的自动引导车辆(简称AGV)在视觉引导方式下实时性差、识别精度低的问题,选用智能车作为AGV的模型车,来进行图像处理和路径识别的算法研究。为提高对道路边缘的快速识别,将原有的边缘检测法改进为一种多状态边缘检测算法,即考虑一般道路下的多类型图像状态。针对特殊路径的识别,使用陀螺仪角速度积分法来规避车速对标志位的影响,并通过对照实验证明了该算法的有效可行。经测试和应用,证明了一般情况下图像处理运算速度的提升和特殊路段识别的高精确性。

基于超声波与红外的AGV定位方法

以往的AGV(Automatic Guided Vehicle)多采用电磁感应技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。其电磁感应技术更改路径困难;机器视觉定位算法复杂,实时性差;激光技术定位电路复杂,成本较高。为此,基于超声传感器设计了自动引导车辆的定位系统,提出了一种高精度测量超声信号传播时间的方法。该方法采用双超声发射传感器依照一定的时序进行工作,解决了信号相互干扰问题,在得到AGV位置信息的同时得到其姿态信息,简化了AGV的机械结构。设计了低噪声放大电路抑制噪声干扰;利用自动增益调整电路提高系统的测量精度;采用声速补偿方法消除环境温度变化对定位精度的影响。实验结果表明,该系统可以在300 cm×400 cm的范围内对AGV的车头和车尾精确、实时定位,定位精度达±3 mm。

基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.

多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径

针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多AGV小车的路径规划。

基于超声与红外的AGV定位方法研究

为解决信号相互干扰问题，在基于超声传感器的基础上设计了自动引导车辆的定位系统，提出了一种高精度测量超声信号传播时间的方法。采用双超声发射传感器依照一定的时序进行工作，在得到AGV（Automatic Guided Vehicle）位置信息的同时得到其姿态信息，简化了AGV的机械结构。设计了低噪声放大电路抑制噪声干扰；利用自动增益调整电路提高系统的测量精度；

丹纳赫传动推出最新版本NDC8控制平台

全球领先的运动控制解决方案供应商丹纳赫传动（Danaher Motion）公司今天宣布推出针对自动引导车辆（AGV）领域NDC8控制平台的最新版本——1．3版。