世界自动引导车辆系统(AGVS)的发展

自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。该文综合介绍了世界上AGVS的产生与发展、应用领域及未来发展趋势,为在我国加强AGVS研究提供了有价值的参考依据。

自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。

自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。

自动引导车辆转向系统的辨识建模

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提，而传统的理论分析建模方法，存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析，提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明，这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。

自动引导车辆系统的研究(二)——有线图象识别式自动引导车辆系统设计

介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CCD系统与微机,适应我国当前国情,为短期内应用图象识别视觉引导式AGVS提供一种可行途径。

基于超声红外定位导航研制自动引导车辆系统

提出了一种基于超声红外定位原理的自动引导车辆AGV(Automatic Guided Vehicle)定位新方法,给出了系统导航与控制的数学模型,并以此为基础研制开发了一套新的AGV系统。与传统的地下埋线导航和机器视觉导航等AGV系统相比,本系统路径规划更灵活,且无需对地面进行改造,大大提高了系统的柔性,同时具有定位控制精度高、实时性好、成本低等优良性能。

图象识别自动引导车辆制动系统研究

通过对自动引导车辆（ＡＧＶＳ）的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的关系特性的研究，并对整个车辆系统进行了建模分析，确定几种制动过程的动力学特性，并进行仿真计算和试验验证，从而保证实现精定位停车。

基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统

设计一种基于智能红外遥感的车库车辆自动识别引导管理系统。该系统中的智能红外遥感控制器与车辆超高检测器、车辆自动识别引导器直接相连,是系统的控制核心,对于不符合入库要求的车辆,其将传递车辆信息给管理人员。车辆进入车库前,车辆超高检测器将进行车辆高度检测,禁止超高车辆入内。车辆自动识别引导器根据临时用户、长期用户和无效用户的车辆识别和引导流程图,对进入到车库的车辆进行识别,给出路线引导方案。路线引导方案将通过智能红外遥感控制器传输到用户车辆中实现智能引导。实验结果表明,该设计系统的能耗少、引导效率高、有效性强。

基于无线定位的自动引导车辆系统

本文提出了一种基于无线定位的自动引导车辆系统,分析表明该系统具有根据不同环境用户自定义路径的优点,使得自动引导车辆真正成为FMS中的“柔性”连接体。

两轮驱动自动引导车辆定位停车研究

建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型，计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型，提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实，这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。

自动引导车辆系统的研究(五) 控制器设计与试验

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。

基于模糊控制的自动引导车辆研究

本文论述了基于模糊控制自动引导车辆的底盘结构。改进后四轮结构的底盘具有结构简单,控制方便的特点。借鉴了人类驾驶车辆的经验知识,并应用模糊控制理论提出了一种拟人模糊控制方法,从而获得了较高的精度和较好的鲁棒性。

AGV小车在轨道车辆架修中的研究与应用

分析AGV小车的应用技术特点和主要优势,研究自动化配送技术在轨道车辆架修中的应用。根据AGV小车的基本概念和原理,从自动化运输配送、自主卸货、自动返回等技术功能入手,对AGV小车在车辆架修过程中零部件的总体运输、配送流程进行设计并综合应用,减少人工操作对车辆架修零部件造成的损伤,提高维修作业安全性、可靠性和车辆整体架修工作效率。

基于遗传算法改进的AGV路径规划研究

自动引导搬运车(AGV)节能路径规划可提高AGV使用过程的能效,是实现车间生产节能的一种可行方法。为解决AGV在栅格地图中规划路径时易出现的拐弯角度较多和穿墙等问题,并降低AGV在移动时的能耗,提出一种基于遗传算法改进的AGV路径规划方案。首先减少障碍物角点数,并将路径长度作为目标函数;然后对变异算子进行改进,减少拐弯次数,降低AGV在运动过程中的能耗,提高AGV运行的安全性。仿真结果表明,相比普通遗传算法,改进方法能够找到长度短、能耗更低且安全的路径。

浅谈自动引导小车AGV在纺织上的应用

近年来,随着生活水平的提升、人口老龄化以及劳动人员素质的普遍提高,纺织行业出现了"无工可用"的情况。究其原因,主要在于纺织行业劳动强度大、环境差。自动引导小车AGV作为一种无人驾驶的智能化搬运设备,愈来愈受到纺织行业的重视和研究推广。本文拟结合AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导车运输车)技术,分析和研究AGV自动引导车在纺织行业细纱车间的应用,从而减轻纺织行业挡车工人的劳动强度,提高工作效率。

多目标优化算法在AGV调度的应用研究

针对多品种小批量生产的车间AGV调度问题,以客户满意度最大化和配送总成本最小化为优化目标,提出了一种有效的多目标优化算法。首先建立了多目标混合整数线性规划模型,在此基础上提出了多目标进化算法。该算法在种群初始化引入了启发式算法,采用基于理想点的多目标局部搜索增强挖掘能力,在非支配解的有价值信息的基础上设计了两点交叉运算方法,通过重启策略避免了所提算法陷入局部最优。最后通过某企业的调度实例进行了对比实验,结果表明,所提算法求解该问题的性能明显优于现有的多目标算法。

AGV调度优化的应用场景、关键因素和研究方法综述

针对自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)调度问题,梳理了制造、仓储、港口以及快递分拨中心中的AGV使用和调度研究现状,发现以快递分拨中心为代表的服务业是新兴且研究较为薄弱的领域;分析了AGV调度优化需考虑的因素,发现数量配置与充电管理两个关键因素联合考虑的不足,建议未来在大规模动态调度研究中将二者统筹考虑;从精确方法、近似方法和基于人工智能的新方法3个方面总结AGV调度研究方法,建议未来可在启发式算法的基础上融入基于人工智能的新技术和新方法以获得创新。

冶金企业AGV小车精准配送定位研究

冶金企业作为工业化程度较高的行业,在提升自动化、智能化水平方面有着迫切需求。近年来,自动导引车辆(AGV)作为一种灵活的物料搬运系统,逐步被引入冶金企业,它作为一种先进的物料运输系统,在提升冶金企业智能物流水平方面具有重要意义。开展AGV小车精准配送定位研究,可有效解决当前冶金企业AGV应用中存在的各种问题,提升AGV在冶金车间的适应性和可靠性。同时,AGV小车的自动化运行也有利于降低人工劳动强度,减少人员伤害,改善冶金企业的作业环境。

丹纳赫传动的自动引导车辆解决方案

据介绍，今天全球前50家自动引导车辆（AGV）供应商生产的车辆中，绝大多数都采用了丹纳赫传动的系统；在全球激光导航车辆市场，其市场份额超过40％，而在中国市场，丹纳赫传动更居于绝对主导地位。今年的CeMAT ASIA期间，记者采访了来自瑞典的丹纳赫传动AGV全球市场及业务发展经理Roy Etiasson与丹纳赫传动中国AGV销售经理王慧，进一步了解了AGV的应用前景及NDC8控制平台的特色。

解读快速公交自动引导车辆系统

快速公交是一种快速、准时、安全的运输系统,具有投资小、建设周期短和发展弹性等优势,顺应我国城市发展的特点。水平登乘在快速公交中被广泛应用,能使乘客登乘方便和迅速,以达到减少巴士车辆在站台的等候时间、提高整个系统的运营能力和效率的目的。水平登乘不仅要求巴士车辆的地板高度与站台高度基本一致,还要求其车门与站台边缘之间的距离控制在一定范围,最大值不超过10 cm。如何精确靠站停车,给驾驶员及运营管理者提出了一个难题,快速公交自动引导车辆技术因此而产生。当今世界有3种成熟技术,分别是机械式、光学、磁力自动引导车辆技术,详细介绍以上3种技术,包括代表城市和工作原理及费用比较。通过此介绍,能够为解决我国快速公交运营中水平登乘存在的巴士车门与站台边缘距离过大的问题提供借鉴。