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基于扩展状态观测器的链式自动弹仓广义预测控制
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作者 谢瑶 徐亚栋 +1 位作者 鲁飞 周光祖 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第2期105-111,共7页
为了实现链式自动弹仓的位置跟踪问题,设计了一种将扩展状态观测器和广义预测控制相结合的新的控制策略。在连续时间广义预测控制算法的基础上,设计了广义预测位置控制器;通过扩展状态观测器对弹仓系统的多源扰动进行了估计,利用估计值... 为了实现链式自动弹仓的位置跟踪问题,设计了一种将扩展状态观测器和广义预测控制相结合的新的控制策略。在连续时间广义预测控制算法的基础上,设计了广义预测位置控制器;通过扩展状态观测器对弹仓系统的多源扰动进行了估计,利用估计值对广义预测控制器进行了前馈校正,增强了控制器的抗干扰能力,确保了控制系统的稳定。分别在空载、半载和满载3种不同负载工况下对链式自动弹仓进行控制仿真和分析。结果表明:与PID控制相比,提出的控制策略对扰动力矩不敏感,具有更好的鲁棒性,且稳态误差更小,位置控制精度更高。 展开更多
关键词 链式自动弹 广义预测控制 扩展状态观测器 位置控制
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一种自动弹出式电池仓换电柜设计构思
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作者 窦玉峰 《产业与科技论坛》 2024年第19期42-45,共4页
锂离子电池是高能量、长寿命的移动能源,由于能量密度较高,锂电较容易发生安全性事故,有一定安全隐患,文章通过了解国内外对于锂电池换电柜的应用现状,介绍了一种自动弹出式电池仓换电柜装置,并论述其原理、技术方案及具体应用的实施流... 锂离子电池是高能量、长寿命的移动能源,由于能量密度较高,锂电较容易发生安全性事故,有一定安全隐患,文章通过了解国内外对于锂电池换电柜的应用现状,介绍了一种自动弹出式电池仓换电柜装置,并论述其原理、技术方案及具体应用的实施流程,可在火灾发生时及时断电,避免了火灾对电路造成危害,也避免了电池仓脱离换电柜柜体时拉扯电线的情形发生。 展开更多
关键词 自动弹 电池仓 换电柜 充电电池
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基于树莓派的自动弹吉他机器人系统设计
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作者 钱亮亮 李少春 吴阳 《无线互联科技》 2024年第12期86-88,共3页
为实现吉他演奏的自动化,文章设计了一种基于树莓派的自动弹吉他机器人系统。该系统以树莓派为主控制器,配备了舵机驱动模块、摄像头模块、电源模块和电机驱动模块,舵机驱动模块用于驱动舵机实现弦拨和按压品位,电机驱动模块根据吉他谱... 为实现吉他演奏的自动化,文章设计了一种基于树莓派的自动弹吉他机器人系统。该系统以树莓派为主控制器,配备了舵机驱动模块、摄像头模块、电源模块和电机驱动模块,舵机驱动模块用于驱动舵机实现弦拨和按压品位,电机驱动模块根据吉他谱信息控制步进电机运动,从而实现按压舵机的轴向移动。设计的自动弹吉他机器人系统具有自动识别吉他谱的功能,为音乐科技领域的发展提供了一种技术解决方案。 展开更多
关键词 树莓派 驱动模块 自动弹吉他 机器人
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自动弹仓虚拟样机修正的故障定位与诊断 被引量:4
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作者 赵抢抢 侯保林 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期440-445,477,共7页
针对自动弹仓定位精度超差的故障的情况,本文提出了一种基于标准状态实验与虚拟样机修正相结合的故障诊断方法。对自动弹仓在运行过程中的弹筒位移及主动轮转角进行测试,同时建立自动弹仓的虚拟样机模型;以测试结果为标准,对建立的虚拟... 针对自动弹仓定位精度超差的故障的情况,本文提出了一种基于标准状态实验与虚拟样机修正相结合的故障诊断方法。对自动弹仓在运行过程中的弹筒位移及主动轮转角进行测试,同时建立自动弹仓的虚拟样机模型;以测试结果为标准,对建立的虚拟样机模型进行了修正;对弹仓定位精度超差的故障机理进行了分析,以修正后的模型进行大量仿真,利用主元分析法对仿真结果和测试结果进行分析,将分析所得故障特征用于极限学习机(ELM)的训练以产生自动弹仓的诊断机。诊断结果说明,此方法切实有效,为自动弹仓的故障诊断提供了一种新的技术方法。 展开更多
关键词 自动弹 模型修正 故障诊断 主元分析 极限学习机 虚拟样机
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自动弹仓回转选弹动力学仿真及优化 被引量:3
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作者 魏继卿 许耀峰 +2 位作者 刘小蒙 解凤娟 鲁玉祥 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2015年第2期36-39,共4页
某大口径火炮弹药自动装填系统装备有链式回转自动弹仓,其回转选弹过程运行不平稳,冲击较多,受力状况复杂。基于多体动力学软件建立自动弹仓的虚拟样机模型,对回转选弹过程进行仿真分析,得到链轮的速度、位移和扭矩曲线,以及接触力变化... 某大口径火炮弹药自动装填系统装备有链式回转自动弹仓,其回转选弹过程运行不平稳,冲击较多,受力状况复杂。基于多体动力学软件建立自动弹仓的虚拟样机模型,对回转选弹过程进行仿真分析,得到链轮的速度、位移和扭矩曲线,以及接触力变化曲线。结果表明,弹仓运动响应呈现出明显的周期性波动,弹仓回转受冲击较大;通过改进导轨设计和改变链轮连接方式,可有效减小冲击作用,对弹仓的优化设计有参考意义。 展开更多
关键词 链式回转自动弹 动力学仿真 周期性波动 冲击
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基于非线性干扰观测器的自动弹仓终端滑模控制 被引量:3
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作者 姚来鹏 侯保林 +1 位作者 刘曦 王茜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第15期1787-1792,1797,共7页
针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型。干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁... 针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型。干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁棒性和抗干扰能力。运用Lyapunov准则证明了系统闭环稳定。所提算法和PID算法的对比实验结果显示,设计的控制律实现了自动弹仓位置的精确控制,具有良好的鲁棒性,有效提高了自动弹仓的定位稳定性。 展开更多
关键词 自动弹 位置控制 不确定性 观测器 鲁棒性
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限制自动弹出窗口
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《家庭电脑世界》 2004年第07S期47-47,共1页
关键词 网络浏览器 网页 自动弹 窗口 网址过滤
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轻松去除视频中自动弹出的网页
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作者 daqiang 《网络与信息》 2007年第12期57-57,共1页
现在的视频文件也都开始流氓起来了,在文件里面插入了一些广告,每当播放到一定的时间的时候就会自动弹出那个广告网页,这个是非常令人厌恶的,可惜又不是流氓软件,又不能用杀毒软件杀,真的有点头痛。
关键词 视频 自动弹出网页 去除方法 流媒体压缩软件 RMVB文件 批处理文件
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关于救生衣自动弹落的研究
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作者 陈志德 《水运科技信息》 1994年第6期37-38,共2页
关于救生衣自动弹落的研究陈志德(重庆长江港航监督局)我从事船检、港监工作几十年,看到了一些沉船事故。如在60年代初去四川丰都高家镇赶集时,见有一小船翻沉,乘客有的只抓到了一根篙竿,没有被淹死;有的死者被打捞上来后,手... 关于救生衣自动弹落的研究陈志德(重庆长江港航监督局)我从事船检、港监工作几十年,看到了一些沉船事故。如在60年代初去四川丰都高家镇赶集时,见有一小船翻沉,乘客有的只抓到了一根篙竿,没有被淹死;有的死者被打捞上来后,手里还紧紧握着油瓶。说明出事时乘客出... 展开更多
关键词 船舶 救生衣 自动弹
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基于凸轮传动的迫击炮自动弹仓弹药限位器设计
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作者 刘松 高跃飞 +1 位作者 信义兵 朱博文 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第9期75-79,共5页
分析了某榴弹炮自动装填系统中的弹药限位器结构与传动原理,结合链式推弹机,设计了一种适用于迫击炮的自动弹仓弹药限位器。以推弹动作为动力,创新地应用了凸轮传动原理,解决了弹药限位器设计中关键的开闭锁问题。基于ADAMS对推弹过程... 分析了某榴弹炮自动装填系统中的弹药限位器结构与传动原理,结合链式推弹机,设计了一种适用于迫击炮的自动弹仓弹药限位器。以推弹动作为动力,创新地应用了凸轮传动原理,解决了弹药限位器设计中关键的开闭锁问题。基于ADAMS对推弹过程进行了仿真分析,通过对关键构件转角和构件间的接触力曲线分析,论证了机构动作可行性和结构可靠性。 展开更多
关键词 凸轮传动 迫击炮 自动弹 限位器
原文传递
新型模块化舰炮和自动弹药库 被引量:1
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作者 许全均 崔英 《舰载武器》 1999年第1期22-28,共7页
战斗舰艇的火炮弹药贮存在弹药贮存架上。从这些架上卸下弹药是一项劳动强度较大且费时较多的工作。随着各种弹药的重量和体积逐渐增加,要满足不同的作战要求就需要自动装卸装置。自动装置类似于人工供弹装置,但具有更快的速度、更大... 战斗舰艇的火炮弹药贮存在弹药贮存架上。从这些架上卸下弹药是一项劳动强度较大且费时较多的工作。随着各种弹药的重量和体积逐渐增加,要满足不同的作战要求就需要自动装卸装置。自动装置类似于人工供弹装置,但具有更快的速度、更大的作用范围和更高的可靠性。 展开更多
关键词 舰炮 弹药 自动弹 装卸 自动化
全文增补中
ATM机故障自动弹出钱被人取走的定性分析
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作者 卫珂 常子吉 《中国检察官》 2017年第18期56-58,共3页
一、基本案情2016年12月15日,徐某到一工商银行营业厅内的ATM机上办理无卡存款业务,她把两万元现金放入ATM机的机槽后把机槽关闭,但ATM机无任何反应,徐某环顾四周无人后就去找银行工作人员询问情况。在此期间,另一准备存钱的赵某也到该... 一、基本案情2016年12月15日,徐某到一工商银行营业厅内的ATM机上办理无卡存款业务,她把两万元现金放入ATM机的机槽后把机槽关闭,但ATM机无任何反应,徐某环顾四周无人后就去找银行工作人员询问情况。在此期间,另一准备存钱的赵某也到该ATM机前准备插卡,钱槽突然打开,弹出该两万元现金,赵某立即把这沓钱取出装入口袋后迅速骑摩托回家。 展开更多
关键词 自动弹 ATM 银行工作人员 存款业务 工商银行 侵占罪 遗忘物 不当得利 控制关系 永久占有
原文传递
自动弹出垃圾网页怎么办
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《数码先锋》 2006年第9期80-80,共1页
Q:分明没开IE或上网,却老是自动弹出网页,关了之后用不了多久又弹出来,怎么办啊?A:开机时按F8选择安全模式进入。
关键词 自动弹 却老 浏览器插件 查杀
原文传递
清除自动弹出的网页妙招
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作者 滕敏 《中学生(青春悦读)》 2007年第1期57-57,共1页
其实清除每次开机时自动弹出的网页方法并不难,只要你记住地址栏里出现的网址,然后打开注册表编辑器(方法是在点击"开始"菜单,之后点击"运行",在运行框中输入regedit命令进入注册表编辑器),
关键词 注册表编辑器 自动弹
原文传递
百康Byi2000胸片架故障维修1例
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作者 韩跃峰 韩周竹 王奉先 《医疗卫生装备》 CAS 2005年第A09期261-261,共1页
关键词 Byi2000 咬合面 球管 自动弹 中心线 驱动程序 夹片 传动链条 电机轴承 限位开关
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针剂药品存放盒结构的设计介绍
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作者 方莉娜 王静 +1 位作者 孙颖 陈静 《当代护士(下旬刊)》 2016年第1期184-184,共1页
临床上使用的针剂药剂一般存放在药剂存放盒中,按照护理质控药品管理要求,为了用药的安全,药物取放需要由近期到远期。常规药盒平放且每支针剂之间有间隔的隔断,护士取出最前一支药物后,需要将后面数支针剂依次向前挪动一格,再将新取来... 临床上使用的针剂药剂一般存放在药剂存放盒中,按照护理质控药品管理要求,为了用药的安全,药物取放需要由近期到远期。常规药盒平放且每支针剂之间有间隔的隔断,护士取出最前一支药物后,需要将后面数支针剂依次向前挪动一格,再将新取来的药物放在最后,增加了护士的工作量的同时,也会因反复的拿捏使针剂上的药名等字样变模糊而无法使用。取药时,有时也会发生护士直接从药盒中间取药的情况,导致出现未按药物有效期先后用药和摆放的现象。 展开更多
关键词 护理质控 药盒 塑料材质 弧形带 支撑架 自动弹 下底面 斜坡状 侧边 控制盒
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关注Web前端:掀门户网站改版潮 被引量:1
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作者 刘欢 《中国教育网络》 2014年第11期67-69,共3页
目前,许多高校已经开始意识到前端工作对于校园Web应用的重要性,并开始反思过去信息化工作中对于Web前端的忽视。一个最好的证明就是高校的门户网站改版潮。Web前端的过去和现在Web前端(Front-End)泛指Web应用中表面化的,用户看得见、... 目前,许多高校已经开始意识到前端工作对于校园Web应用的重要性,并开始反思过去信息化工作中对于Web前端的忽视。一个最好的证明就是高校的门户网站改版潮。Web前端的过去和现在Web前端(Front-End)泛指Web应用中表面化的,用户看得见、摸得着的内容,包括外观界面、页面内容、操作交互等。与之相对应的则是后端(Back-End),如脚本编程、数据库交互、业务逻辑处理、服务器配置和管理等。绝大部分Web应用都同时包括了前端和后端。前后端相互配合,各种信息数据由后端生成,并通过前端呈现给用户。在早期的Web应用开发中,前端工作主要是指HTML页面的开发。 展开更多
关键词 WEB 网站改版 数据库交互 业务逻辑处理 页面内容 后端 服务器配置 自动弹 系统的功能 浏览器
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巧改车床两用安全扳手 被引量:1
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作者 刘国通 《金属加工(冷加工)》 2017年第3期42-42,共1页
本扳手采用刀架扳手和卡盘扳手的共同特点,使两扳手结合为一体,结构合理、操作方便快捷,保证了安全生产。
关键词 卡盘 验证效果 职业技能训练 自动弹 人的生命 方孔 设备事故 方头 生命危险 身体伤害
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照片书:让瞬间变为永恒 被引量:1
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作者 陈涛 《印刷工业》 2015年第1期88-89,共2页
今年儿子生日没有去成影楼拍照,总觉得有些许遗憾。于是我翻出了曾经用数码相机拍的照片,决定自己制作一本照片书。照片书,顾名思义,就是主要由照片组成的书,即将零散的数码照片进行整理和排版,用专业的数字印刷机完成印刷,并根据不同... 今年儿子生日没有去成影楼拍照,总觉得有些许遗憾。于是我翻出了曾经用数码相机拍的照片,决定自己制作一本照片书。照片书,顾名思义,就是主要由照片组成的书,即将零散的数码照片进行整理和排版,用专业的数字印刷机完成印刷,并根据不同的需求装订成册,方便阅读和收藏。其实,照片书在欧美国家已流行多年,近几年才随着数字印刷在中国市场的发展而成为中国印刷行业内一道新的风景。 展开更多
关键词 数字印刷机 装订成册 印制企业 网络印刷 一本 图片处理 数字印刷技术 印刷产品 就这样 自动弹
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我院静脉用药调配中心现行计算机系统的弊端和优化构想 被引量:1
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作者 范惠卿 《实用医技杂志》 2015年第8期892-892,共1页
静脉用药调配中心(PIVAS)是应用生物洁净技术和药物专业技术为临床提供安全、有效、合理、经济的静脉药物配置的一种服务机构。PIVAS的建立提高了静脉输液的调配质量,保障了患者的用药安全,同时减少了药品资源的浪费并降低了医疗成本... 静脉用药调配中心(PIVAS)是应用生物洁净技术和药物专业技术为临床提供安全、有效、合理、经济的静脉药物配置的一种服务机构。PIVAS的建立提高了静脉输液的调配质量,保障了患者的用药安全,同时减少了药品资源的浪费并降低了医疗成本,近年来已成为现代医院药学服务的重要组成部分。随着患者数量的不断增加和静脉药物调配数量的日益上升,如何提高PIVAS的工作效率和减少差错已成为本中心最重要的课题。然而人力资源的配置明显很难解决现有的问题,所以起到关键性作用还是要依靠完善的信息化系统。我院PIVAS信息化系统在这4年多来不断完善升级,但因为病区和输液量的不断增加,到现在还存在很多使用不便和弊端。本研究就现行这个问题进行探讨与分析。 展开更多
关键词 医院药学服务 生物洁净技术 医疗成本 审方 工作效率 计算机系统 患者数量 当班护士 自动弹 输液量
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