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题名掘进自动截割成形控制系统动态特性分析
被引量:12
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作者
田劼
王红尧
吴淼
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2015年第6期40-44,共5页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306)
国家自然科学基金青年基金资助项目(51404276)
中央高校业务基金资助项目(2014QJ01)
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文摘
提出了基于传递函数模型的掘进自动截割成形控制系统动态特性分析方法,阐述了系统组成及主体结构,得出了系统中每一个基本元件组成环节的传递函数模型。对掘进机截割头水平运动时系统的动态特性进行了仿真实验,结果表明,系统传递函数是由比例、积分和二阶振荡环节组成的开环传递函数,为Ⅰ型系统;设计可调增益Kp=14时,系统输出响应效果较好,无超调,曲线平滑,且上升时间较短,为0.428s,调节时间为0.797s;系统不存在零点,其特征根都在S平面左半平面,具有正的幅值裕量和相位裕量,稳定性较好。对系统进行了现场试验,结果表明截割头垂直截割误差小于40mm,巷道截割断面单边定位精度小于50mm,巷道截割断面重复精度小于20mm。
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关键词
掘进机
自动截割成形控制
动态特性
传递函数模型
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Keywords
roadheader
automatic cutting and profiling control
dynamic characteristics
transferfunction model
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分类号
TD421.5
[矿业工程—矿山机电]
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题名掘进机远程控制技术及监测系统研究与应用
被引量:45
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作者
王苏彧
杜毅博
薛光辉
田劼
吴淼
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机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
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出处
《中国煤炭》
北大核心
2013年第4期63-67,共5页
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基金
863计划资源环境技术领域重点项目课题"掘进机远程控制技术及监测系统"(2008AA062201)
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文摘
综合应用自动化、智能化和信息化等高新技术研制开发了适合煤矿综掘工作面地质与环境条件的掘进机远程控制技术及监测系统,实现了掘进机工作过程的定向、定位和定形的自动化远程控制。实现了掘进机位姿参数在线自动检测、自动定向掘进、断面自动截割成形和截割臂摆速自适应控制,首次在我国井下煤巷掘进工况中实现悬臂式掘进机机身位姿误差的绝对法测量,避免了相对法测量过程中误差积累的问题,保证了高精度定向掘进;在井下实现了远程监控、无线遥控和视频监控,实现了在多尘、振动条件下掘进机工况多角度可视化一键式遥控;在井下环网或地面任何网络接入点,实现了掘进机运行状态参数包括位姿参数等信息的实时监测与显示,并具有远程故障诊断和报警等功能。
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关键词
掘进机
位姿检测
定向掘进
自动截割成形控制
可视化远程遥控
远程监测诊断
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Keywords
roadheader, position and pose detection, orientation tunneling, automatic section cutting and forming control, visualized remote control, remote monitoring and judgement
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分类号
TD421.5
[矿业工程—矿山机电]
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