基于自动拆卸过程的装配序列生成方法研究

装配序列生成是装配工艺规划的基本任务,设计了一个基于自动拆卸过程的装配序列生成算法。首先,进行自动拆卸仿真,通过过程中的干涉检查生成可行的装配序列集。然后,定义了三类装配序列优先约束规则,对可行序列集进行过滤选择,得到可用于最终评价的少量装配序列。该算法在SolidWorks平台上得到了实现,给出了实例验证。

轮胎自动拆卸机夹紧手臂设计

对家用汽车轮胎自动拆卸机夹紧手臂进行结构设计,并对其相关参数进行计算分析.所设计的夹紧手臂由固定臂、夹紧臂、夹具3部分组成,各部件相互配合完成卸下轮胎的运动.通过对夹具夹紧液压缸驱动力、夹紧手臂伸缩驱动力及升降驱动力的分析及计算选择合适的液压缸,并对夹紧手臂升降过程中手臂偏重力矩及升降导向立柱不自锁的条件进行计算和分析,最后校核确定液压缸基本参数,保证该设计的合理性及可行性,以实现夹具的内收、外张,整个夹紧手臂的伸缩和升降运动,实现夹紧和取下轮胎的功能,并适用于不同尺寸的轮胎及不同高度的车辆.

矿用电机皮带轮自动拆卸压力机的设计与应用

根据选矿及类似行业企业的需要,设计开发皮带轮自动拆卸压力机,解决了利用三爪拉马拆卸电机皮带轮存在的劳动强度大、效率低下、折卸类型受限等一系列问题,在矿山企业中具有独特的实用价值。

自动拆卸电路板电子元件装置的设计

物理机械法对废弃印刷电路板上的电子元件实现自动拆卸是现在废弃电路板处理技术的发展趋势。本文针对已有的螺旋拆卸装置对电子元件拆除破坏性较大、拆除率不高等缺点,设计了一种带有通过式连续加热炉的自动拆卸设备,利用带有夹具传送装置和自动入料装置实现自动入料、自动拆卸、自动出料的功能,最后通过试验表明该装置拆卸电路板电子元件高效、可靠、安全,且电子元件损坏率低。

一种新型滚动轴承自动拆卸装置的设计开发

本文所述为一种新型滚动轴承自动拆卸装置的设计,其运动是由液压系统实现的,该液压系统主要由液压缸、拉爪、液压控制元件、伺服系统组成。使用该装置时,只需推动活塞杆就可将轴承换档推出,不需要敲打轴承就可以拆卸轴承,不会对轴承造成损害,不会影响机器设备的正常使用,操作简便,省时省力。

自动拆卸螺母机器人工具的机械设计与研究

目前国内大多数报废汽车拆解企业所采用的方式是手工拆卸,存在劳动强度大,作业效率低的缺点。对报废汽车的自动化拆解做一个探索性研究,主要研究了报废汽车拆解过程中轮毂上螺母的自动拆卸所用的机器人工具;设计了标准的工具接头,该接头使机器人能根据不同规格的螺母自动更换拆卸工具,另外工具本身带有扭矩传感器,控制系统根据传感器采集的信号来控制电机的启停,针对螺母锈死的情况设计了过载保护机构。

自动拆卸螺母工作头的电机控制研究

介绍了针对报废汽车拆卸机器人自动拆卸螺母工作头的无刷直流电机的运动控制,系统采用TMS320F2812 DSP为控制核心,可以实现电机速度调节和过载保护等功能。

刮板链条螺栓螺母自动钻铣拆卸装置设计

为实现刮板链条螺栓螺母拆装过程全自动化,介绍了一种刮板链螺栓螺母自动钻铣拆装装置,包括钻铣拆装机构以及整体升降机构,在刮板链螺栓螺母未锈死或未被煤泥糊死时,减速器输出轴与套筒相连,套入螺栓进行拆卸;如果螺栓螺母锈死或被煤泥糊死时,减速器输出轴与刀具相连,钻铣螺栓。该装置在刮板链条维修时的螺栓螺母拆装过程中使用,解决在这种拆卸过程中效率低的问题。经实践检验,该装置能够满足刮板链螺栓螺母的钻铣拆卸要求,减少劳动成本,提高了经济效益。

废旧电子产品自动化拆卸可行性的评价模型与方法

为建立废旧电子产品自动化拆卸的评价体系,首先分析了国内外用于产品可拆卸性评价的方法,然后基于对废旧电子产品特点及其自动化拆卸技术实现过程的分析,从技术、经济和环境三大方面构建可行性定量评价体系和方法,进而采用层次分析法-熵权法进行评价集结与排序,从而优选出最适合自动化拆卸的产品。通过对多型号废旧电能表自动化拆卸的评价研究,验证了评价模型的有效性,为拆卸厂商进行电子产品自动化拆卸方案评估提供了决策支持。

一种多工位自动拆盖机的设计与实现

在自动装配领域,存在一些带有包装容器的零件需要人工拆卸包装容器并收集以备复用。在行业内多采用人工使用定制工装或管钳拆卸、人工收集的方式,针对解决人工拆卸、人工收集存在生产效率低、工作强度大且经常会损坏外包装容器,使容器无法复用问题的目的,本文采用设计开发一种多工位自动拆盖机的方法,结合对自动拆卸、自动收集功能的试验,从而得出设计开发一种多工位自动拆盖机可以有效提高生产效率,减少工人工作强度,兼容更多不同尺寸包装容器的结论。

基于改进YOLO_v3算法的车辆轮胎紧固件检测方法优化

轮胎拆装是汽修行业修补轮胎必要步骤之一,由于重型货车轮胎过重导致工人腰椎受到严重损伤。现将EfficientNet-B4轻量型网络结构算法替换YOLO_v3算法的主干部分(DarkNet-53),从而实现各类车型轮胎紧固件的识别。替换后的网络参数大量减少,紧固件样本训练速度加快。YOLO_v3使用二分类交叉熵损失函数对正负样本分类并计算损失,现使用Focal loss分类损失函数替换二分类交叉熵损失函数,从而提出一种新的神经网络模型(YOLO_v3-Nut)。实验结果表明,YOLO_v3-Nut模型在训练与识别速度特性上都更优于YOLO_v3模型,且文中的模型结构比YOLO_v3模型储存空间减少了43.01%,算法平均准确率(MAP)为93.2%,同时检测速度为36 fps,足够完成各类车型轮胎紧固件的识别。

工业余热脉冲喷吹法拆卸废弃印刷电路板

废弃印刷电路板上电元器件的拆解是其资源化综合利用的第一步,文章自行设计了WPCBs自动拆卸设备,利用热空气模拟工业余热作为热源与脉冲喷吹动力源,详细研究了预热温度、通气温度、拆卸时间对废弃印刷电路板上电子元器件的拆卸率与损坏情况的影响。结果表明:电子元器件的损坏情况随预热温度和通气温度的升高以及拆卸时间的延长而加剧。电子元器件的总拆卸率随预热温度和通气温度的升高先增大后减小,拆卸时间对拆卸率的影响不显著。当预热温度为140℃、通气温度240℃、拆卸时间为4 min时,元器件拆卸率达66.3%,并且此时所有电子元器件均无损坏。此方法在实现低成本、自动化拆卸WPCBs上电子元器件的同时,为工业余热的资源化利用提供了新思路,缓解了工业余热的环境热污染及能源浪费等问题,应用前景广阔。

CCG25压密注浆桩钻机的研制及应用

现有压密注浆需要用到钻机、拔管机等多种设备,注浆时人工用量多、移动速度慢,需经常拆卸管,施工步骤多。为解决这些问题,研发了CCG25压密注浆桩钻机。该机采用电液驱动、集中控制,实现了钻孔与连续拔管灌浆一体化,具备自动拆卸钻杆和行走功能,能够提高施工时工人安全性并降低劳动强度。此外,研发了钻机配套用直径为90mm的新型钻杆和大孔径的钻头,满足了钻孔、压密灌浆一体化施工要求。工地试验表明,钻机钻进、拔钻及灌浆速度和效率较高,劳动强度较低,机器操作和转移方便,完全满足工程需求,对钻孔压密注浆桩施工起到了积极的作用。

机器人自动化拆解过程的快速避障算法研究

利用机器人对废旧产品进行自动化拆卸时,不同规格的产品待拆卸的目标零件的位置和尺寸大不相同。如何根据这些变化因素来规划和调整零件的移出路径十分关键。文章结合深度图像对目标零件的检测,提出一种基于预定义路径和实时偏移规划的快速避障算法,能够满足拆卸过程中的实时性避障要求。

废旧智能手机拆卸可行性的价值评估模型与方法

为解决废旧智能手机造成的环境污染及资源浪费问题,提出了废旧智能手机拆卸可行性价值评估模型与方法。以“小米3”智能手机拆卸和回收为例,基于智能手机分层树拆卸模型生成拆卸序列,建立拆卸和回收利润模型。提出价值评估方法,对手动拆卸和自动化拆卸两种拆卸方式下的废旧智能手机拆卸和回收价值进行评估,结果表明,自动化拆卸的回收利润远高于手动拆卸。

基于视觉定位的机器人智能拆垛系统

针对传统示教再现机器人仅能进行位置确定、轨迹固定的拆垛任务,局限于固定场景的问题,设计了一个基于视觉定位的机器人智能拆垛系统.该系统利用目标像素中心坐标转换求得对应世界坐标.针对眼在手外的安装相机方式,导致目标经图像处理算法求得的旋转角度可能由于相机自身的偏转而产生误差的问题,提出利用相机外参系数补偿目标旋转角度.最后设计拆垛策略,通信引导机器人以由近及远的抓取顺序执行拆垛任务,并无需人工干预自动完成整垛拆卸.经过实验数据表明,该系统可在未知工作场景中对未知位置目标进行抓取,位置误差可达1.1 mm,角度误差可达1.2°,堆垛一层定位时间为1.2 s左右,满足工业场景中对拆垛机器人的精度与效率需求.

基于YOLOX-Nano网络的废旧产品螺钉检测方法研究

拆卸目标的自动检测是自动化拆卸的关键。针对基于深层神经网络算法的拆卸目标自动检测算法参数量大,导致的模型部署困难等问题,提出基于轻量级的YOLOX-Nano网络的目标组件智能检测方法。以十字螺钉为对象,构建数据集;提出基于迁移学习的YOLOX-Nano网络训练方法,基于试验法分析目标框回归损失和目标置信度损失对网络检测精度的影响规律,确定了最优的目标框回归损失和目标置信度损失组合,实现了网络检测精度的优化。最后,以某品牌插排为案例,对所提方法进行了实验验证。结果表明:使用轻量级网络实现十字螺钉检测,不仅得到了较为理想的检测效果,也大量减少了模型的部署时间,同时也为部署其他目标检测的轻量级网络提供了实验基础。

机械传动多功能坑道钻机的研发及性能分析

为解决普通立轴式岩心钻机和全液压钻机在坑道内钻探施工存在的问题以及满足用户的需求,研制了KDZ-300型多功能坑道钻机。该钻机利用机械传动立轴钻机回转器可以旋转360°,并结合机械传动动力消耗低、便于维修等优点,采用现有GXY-2型机械传动立轴钻机的主要零部件,增加上、下液压卡盘和上、下支撑固定等机构,在坑道内可实现向下、水平和仰孔施工,大大降低了制造、使用和维修成本。厂内调试和初步生产试验证明,钻机性能完全实现了设计的目的。

工业余热拆卸废旧电路板

电路板插槽元器件、通孔元器件、大元器件和小元器件的拆卸是废旧电路板资源化的第一步。前三者的拆卸率对后续的电路板粉碎有较大影响,是决定拆卸效果的重要参数。为探究工业余热拆卸废旧电路板方法中通气温度、加热时间和喷吹次数对元器件拆卸率的影响,找出最优的拆卸参数组合,进行了废旧电路板拆卸的正交实验。对元器件拆卸率、关键元器件总拆卸率的极差分析和方差分析表明,通气温度和加热时间的增大有利于元器件拆卸率增大;增加喷吹次数,有利于大元器件和小元器件的拆卸,但过多次数喷吹将造成插槽、通孔元器件引脚弯曲,拆卸率减小;通气温度、加热时间对元器件拆卸的影响不具显著性,喷吹次数仅对大元器件拆卸有显著性影响。综合分析关键元器件的拆卸率:通气温度350℃、加热时间5 min和喷吹6次是最优的拆卸参数组合,关键元器件总拆卸率达到98.6%。

一种新型胰岛素注射笔针头处理器的设计与应用

胰岛素笔是目前糖尿病患者住院和居家使用最广泛的胰岛素注射工具, 在拆卸胰岛素笔针头时易发生针刺伤。为防止拆卸胰岛素笔针头时发生针刺伤, 笔者设计了一种可自动拆卸胰岛素笔针头的新型胰岛素注射笔针头处理器, 现报道如下。