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题名三自由度液压机械臂自动整平系统设计与研究
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作者
朱明清
董奇峰
程茂林
夏昊
孟林园
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机构
中交第二航务工程局有限公司
长大桥梁建设施工技术交通行业重点实验室
交通运输行业交通基础设施智能制造技术研发中心
中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
燕山大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第9期94-99,共6页
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基金
中交第二航务工程局有限公司科技研发资助项目(HT-2016-A-07-009)。
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文摘
针对水下抛石基床整平需求,设计一套基于挖掘机三自由度液压机械臂的自动整平系统。对臂架机械结构进行适应性改造,通过试验计算其作业负载,结合有限元法验证改造结构的可靠性。基于D-H法和几何法搭建臂架正、逆运动学模型,将铲尖轨迹运动转换为臂架各构件的协同控制。设计基于PID控制的臂架电液比例位置控制系统,通过AMESim验证了臂架驱动控制系统方案的可行性。结合北斗定位技术,搭建臂架自动整平系统架构,提出适用于工程应用场景的定位、整平作业流程。最后,通过工程试验和应用对自动整平系统进行了验证。试验和应用结果表明:采用三自由度液压机械臂的基床整平效率更高、成本更低,整平精度也满足施工要求。
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关键词
自动整平系统
运动学模型
电液比例位置控制系统
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Keywords
automatic leveling system
kinematics models
electro-hydraulic proportional position control system
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分类号
TU69
[建筑科学—建筑技术科学]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名产品世界
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出处
《农业机械》
2004年第10期69-69,共1页
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关键词
美国AGL激光机械自动控制整平系统
性能特点
技术参数
作业效率
自动化
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分类号
S222
[农业科学—农业机械化工程]
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