基于模型预测控制的AMT自动离合器控制研究

离合器控制是影响自动变速器换挡平顺性的重要因素,传统的控制方法难以对自动离合器这种大滞后、非线性系统进行精确的控制。综合考虑将换挡平顺性和发动机稳定运转等因素作为系统约束,以换挡时间最短、滑磨功和冲击度最小作为设计目标,设计了基于模型预测控制(MPC)算法的自动离合器结合控制器。通过仿真和实车试验验证,与模糊逻辑控制算法相比,模型预测控制算法能有效地降低换挡过程中的冲击度和滑磨功,提升了换挡品质。

面向智慧物流的码垛机器人自动离线编程系统

针对智慧物流环境下码垛机器人传统编程方式效率低、成本高,限制其在中小型物流企业应用与普及的问题,提出一种自动离线编程系统(automatic off-line programming for palletizing robot,PR-AOLP),可根据供箱序列自动离线生成码垛作业文件。首先设置工作区间用户坐标系(user frame,UF)实现系统环境感知,然后利用供箱序列提供的箱体规格数据与位置数据生成码垛作业点集,最后设计一种作业文件生成算法,依据码垛作业点集自动离线生成码垛作业文件,并通过FTP文件传输算法传输至码垛机器人完成码垛作业。搭建现实物流码垛工作站并设计箱体码垛实验,实验结果验证了PR-AOLP系统的有效性与可行性。

城市客车自动离合器接合规律仿真及应用

分析了城市客车离合器接合过程,设计了自动离合器的接合规律,计算了一档起步、行驶换档和爬坡行驶等行驶特性下自动离合器的控制参数,并运用Cruise软件进行了汽车建模和仿真。仿真结果表明,该接合规律在保证汽车加速性的条件下,达到了满足汽车起步平顺、减小摩擦功和降低冲击度等性能指标。

基于dSPACE的汽车自动离合器快速控制原型试验

针对自动离合器系统存在非线性、时变、参数不确定性等特点,采用滑模控制算法对离合器进行自动控制,以Lyapunov准则对滑模控制器进行了稳定性分析,并基于dSPACE软硬件,进行自动离合器的快速原型试验。试验结果表明,所采用方法能够有效提高自动离合器系统性能,取得了良好的控制效果。

气压驱动式自动离合器控制技术研究

为了以较低成本实现AMT系统中离合器执行机构的气压驱动,在对离合器控制过程深入分析的基础上结合气动控制特点,提出了通过高速开关电磁阀以PWM方式驱动纯气动离合器执行机构的方法,及离合器参考模型自适应控制方法.通过多位驾驶员在不同道路条件和环境条件下的实车道路考核,验证了这种控制方法的可行性,研究结果同时表明:采用该方法的离合器执行机构价格低廉,为进一步实现产业化奠定了基础.

汽车自动离合器的动态滑模控制

针对自动离合器的非线性特性、易受外部干扰和参数不确定性的特点,采用动态滑模控制器实现离合器的有效控制,该控制器能有效缓解抖振现象并提高自动离合器的鲁棒性。为验证所采用控制器的有效性和鲁棒性,建造了基于dSPACE的自动离合器快速控制原型试验平台并进行试验。结果表明,与PID控制器和常规滑模控制器相比,所采用的控制器具有更好的控制性能。

汽车AMT自动离合器的局部线性化模糊滑模控制

由于受离合器的非线性动态特性、外部扰动以及参数时变等因素的影响,实现自动离合器的精确接合过程控制非常困难。采用局部线性化模糊滑模控制器(RWLFSMC)实现对无刷直流电动机驱动的自动离合器位置控制,RWLFSMC采用局部线性化技术来减少模糊规则数,同时设计缩放因子调整器来调整输出增益,保证控制器的实时性和有效性。数值模拟结果表明,与传统的模糊滑模控制器(FSMC)相比,RWLFSMC具有良好的轨迹追踪性能,此外对外部扰动、时延、参数时变等具有较高的鲁棒性。

自动离合器位置跟踪神经元自适应PID控制

针对自动离合器位置难以准确快速跟踪控制的问题,在采用蜗卷弹簧作为补偿装置改善驱动机构性能基础上,设计了一种具有前馈作用的增益可调神经元自适应PID控制器,利用前馈控制加快控制器的响应速度,利用神经元的自学习功能实现权值的自动调整,采用PSD算法实现增益的自动调整。实验结果表明,与常规控制器相比,该控制器用于离合器位置跟踪控制动、静态误差小,能够适应离合器负荷和目标接合速度的非线性变化,具有较好的鲁棒性,能够满足离合器位置跟踪控制要求。

自动离合器精确位置跟踪控制与起步控制研究

针对离合器位置跟踪问题,提出了一种专家PID控制算法,设计了专家调整策略,在不采用速度环的情况下实现了目标位置的准确跟踪。针对离合器接合规律问题,采用模糊控制和规则协调控制相结合的控制策略,以实现发动机恒转速起步。试验结果表明:专家PID控制算法具有较好的鲁棒性和控制精度,能够适应离合器位置跟踪控制要求;在不同工况下车辆均能顺利起步,且能够体现驾驶员意图。

自动离合器的自适应最优控制

起步工况是汽车 AMT系统自动离合器最佳接合规律研究的难点 .经分析 ,油门开度、发动机状况、档位、载荷等是影响接合品质的主要因素 .对发动机状态进行非线性参考模型自适应监测 ,可以有效地防止发动机熄火或失速 .滑摩功和冲击度是相互制约的性能指标 ,本文建立综合最优目标泛函 ,根据极小值原理 ,实行最优控制 .影响接合过程的参数在最佳接合规律中表达为显式形式 ,便于精确控制和深入分析各种因素对接合过程影响的动力学机理 .通过实验和仿真分析 ,比较典型工况下不同操作方式的接合品质 ,表明自适应最优控制有效 。

自动离合器起步模糊控制

针对自动离合器起步控制问题,采用改进的发动机恒转速控制作为总体控制原则,提出了一种以节气门开度、发动机转速与目标转速的相对偏差及发动机转速变化率为主要控制量的离合器起步模糊控制策略,实现在满足冲击度条件下的发动机恒转速控制。样车试验结果表明,车辆在多种工况下均能顺利起步,起步平稳快捷,发动机转速波动小,起步冲击与起步意图相符。试验表明控制策略和算法具有良好的自适应性。

汽车AMT自动离合器的改进模糊滑模控制

提出改进的模糊滑模控制器(MFSMC)实现离合器的自动控制。MFSMC采用饱和函数和模糊自适应系统来缓解抖振现象并提高其鲁棒性;采用局部线性化技术减少MFSMC的模糊规则数满足自动离合器的实时性要求。模拟结果显示所提出的控制器具有快速跟踪预定轨迹、对参数时变和外部扰动具有鲁棒性等特点。

自动离合器的变结构控制方法研究

针对电动机驱动车辆自动离合器系统非线性的特点 ,设计了变结构控制器 ,以改善自动离合器的控制特性。仿真结果显示 ,设计的控制系统能够得到很好的控制效果 。

AMT自动离合器的变论域模糊控制

本文中针对AMT自动离合器的不确定性、非线性和时变性,采用基于模糊推理的变论域方法,为AMT自动离合器提出了变论域模糊控制策略,设计了不依赖于精确数学模型的双二维离合器模糊控制器。仿真和试验结果表明,与模糊逻辑控制相比,变论域模糊控制能有效地减小换挡冲击,降低离合器的磨损,提高换挡过程的平顺性。

Δ变换应用于自动离合器的离散控制

当采样周期 T→ 0时 ,Δ变换描述的离散模型收敛于连续系统。本文以汽车 AMT系统的离合器接合过程为控制对象 ,引入Δ变换离散描述 ,设计极点配置控制器 ,跟踪理想输出轴角速度。仿真结果表明 ,与 Z变换相比 ,在有限字长运算中 ,Δ变换受舍入截尾扰动的影响较小 ,但计算量稍有增大。

电机驱动式自动离合器起步控制试验研究

通过在离合器接合过程的不同阶段分别选取不同的转速信号为控制参数 ,采用 PD控制方法 ,实现了AMT车辆在不同工况下的起步控制要求。试验结果表明 ,该控制策略可以适应驾驶员的起步意图、离合器和发动机参数的改变以及外界行驶环境的变化 。

全自动离子色谱法测定氢气中总卤化物和甲酸

建立了一套全自动取样与检测的离子色谱分析方法,用于分析氢气中总卤化物和甲酸的含量。采用离子色谱仪结合淋洗液发生器(Na_(2) CO_(3)为0.24 mol/L,NaHCO_(3)为0.3 mol/L的混合溶液)、阴离子交换柱Dionex IonPac^(TM) AS19(4×250 mm),Dionex阴离子自再生抑制器和全自动取样装置(去离子水作为吸收液)检测氢中总卤化物和甲酸含量,得到的峰面积与浓度有良好的线性关系(r^(2)=0.999),仪器检测限为0.01 mg/L。实验结果表明本方法具有良好的重复性,相对标准偏差(RSD)<3%,可以满足氢气中总卤化物和甲酸的定量分析要求,为实现全自动氢能品质检测提供技术支持。

基于模糊技术的自动离合器起步控制研究

针对自动离合器起步控制进行研究,建立了离合器的接合动力学模型和离合器动态摩擦力矩模型,分析了离合器的接合过程。应用模糊控制技术对自动离合器在车辆起步时的接合过程进行控制,并通过建立SIMULINK模型对控制系统进行仿真。结果表明,该控制系统避免了起步冲击和不能很好适应驾驶员起步意图的问题。

基于模糊逻辑的自动离合器控制策略设计与仿真(英文)

介绍了一种基于模糊逻辑的EM-CVT自动离合器控制策略。建立了离合器机械模型、离合器传动模型以及内燃机模型。使用MATLAB/Simulink仿真验证了在不同工况下自动离合器的模糊逻辑控制性能,包括平路起步、坡道起步等工况。提出的方法为EM-CVT自动离合器的设计提供了参考。

自动离合器的容错控制

本文系统地研究了自动圆柱弹簧离合器的容错控制方法，当系统出现故障时，使性能降低最少，提高自动离合器的可靠性。重点论述了离合器接合控制用电磁阀的自适应容错控制方法。