自动线机械手位置高速并联控制技术研究

为了提高自动线机械手的控制稳定性,需要进行机械手位置的高速并联调节控制。针对传统的反演控制算法存在输出误差大的问题,提出一种基于变结构比例-积分-微分(PID)模糊控制的自动线机械手位置高速并联控制算法。构建自动线机械手位置高速并联控制对象模型,进行控制约束参量分析,采用扩展卡尔曼滤波算法进行位置参数调节和融合处理,以提高参数的整定性,采用自适应的变结构模糊PID算法进行自动线机械手位置高速并联控制律设计,结合Lyapunov函数进行稳定性分析。实验结果表明,采用该算法进行自动线机械手控制稳定性较好,输出位置参数的误差较低,具有很好的控制稳健性。

汽车多工位模具设计简述

根据汽车结构件多工位模具的生产工作特点,从自动线传输、冲压工艺和结构设计三个方面详细分析了多工位模具的工作和设计原理。详细阐述了自动生产线机械手的工作原理以及抓取件的运动过程;对冲压工艺内容的排布以及传输图的设计方法做了详细介绍;结构设计方面,对多工位模具材料,模具导向形式以及制件定位形式等问题做了论述。此外,对于多工位模具的自动线干涉问题、工序间实现制件的转角以及顶件机构等设计难点的解决方法进行了详细分析。