多尺寸纱筒柔性落纱机械手设计及其优化

为实现混色纱线拼接过程中多尺寸纱筒的柔性抓取及落纱任务,提出一种仿生学自适应性机械手设计优化方法。首先,分析落纱过程人体手指的抓取姿态,以此建立仿生学机械手多指节结构模型。在此基础上,以多尺寸短向量标准建立三维粒子群模型,以MatLab对机械手结构参数进行抓取优化。最后,在有限元软件中进行虚拟样机装配及动力学仿真对比验证。实验结果表明:设计的新型机械手可平稳实现30~80mm多尺寸柔性自动落纱。

集体落纱快装纱管用铝杆锭子设计

为提高空纱管安装效率,分析集体落纱细纱机特点,介绍了锭子杆盘结构型式,说明目前国内铝杆锭子多采用支持器弹簧加支持器帽的结构,虽能基本满足集体自动落纱细纱机的生产需要,但仍存在机械手安装空纱管时动作较多、动作精度不高、且易撞到锭子问题,易对锭子造成损坏并缩短锭子使用寿命的缺陷,重点对新设计的快速安装纱管的铝杆锭子的结构及原理进行分析,指出将弹簧支持器帽换成钢珠,可以大大缩短集体落纱细纱机机械手安装空纱管时间、降低对机械手动作精度的要求,且不损坏锭子、不影响锭子使用寿命,实现了节能降耗、安装效率高的目的。