轨道式集装箱门式起重机自动装卸箱的实现

针对厦门远海全自动化集装箱码头对于轨道式集装箱门式起重机自动化装卸集装箱的要求,利用3D激光扫描仪对吊具下方集装箱进行扫描测距,采用CCD图像采集、图像处理技术获取吊具下方集装箱或待堆箱的目标位置信息,通过微调吊具的位置和姿态实现对集装箱的自动化对位。为保障自动装卸箱系统安全运行,在自动装卸箱系统中用了防碰撞技术。

集装箱桥吊自动装卸控制方法综述

在集装箱桥吊自动化作业系统设计中,桥吊在自动装卸箱过程中抓放箱的精度问题是必须解决的。针对国内外对该类问题研究解决的方式,分析了自动对箱技术、模糊控制PID和神经网络PID等几种方式,基于桥吊的实际应用分析它们的优点与不足之处,进而提出两种方案,即将无模型自适应控制和机器学习运用到集装箱桥吊控制系统中,结合分析上述两种技术的特性与优点,为后续设计仿真实验研究得到更为有效的解决方案提供理论基础。