双目结构光视觉引导的螺栓自动装配系统设计

为解决螺栓自动化装配过程中存在的零件位姿快速获取和在弱纹理、反光等复杂场景中实现精确定位等难题,基于双目结构光视觉原理,研制了一套螺栓自动装配系统。首先,通过双目结构光视觉系统获取工件场景的三维信息,涉及光栅条纹图案的获取、双目标定、多频外差法求解绝对相位、相位校正、极线校正、立体匹配,接着采用欧式聚类对重建的点云数据进行分割,获取单个螺栓的三维点云聚类,然后利用迭代最近点(ICP)算法估计模板点云到目标点云的位姿变换矩阵,识别连接螺栓在空间中的位姿,最后结合机械臂末端进行自动装配拧紧。实验结果表明,整个装配过程可自动完成,单个螺栓拧紧装配时间约为10 s,系统测试平均轴孔对中误差不超过1.20 mm,误差标准差不超过0.11 mm。

涡旋盘非标自动化装配设备研发

空调压缩机中的涡旋盘正背面需要装配销钉和阀片。目前该道工序主要是由人工完成,劳动强度大,效率低,次品率高。针对这种现状,根据涡旋盘装配的特点,设计了一套涡旋盘自动装配装置,详细介绍了总体设计方案、结构布局、机械结构、电气结构和控制系统。设备主要分为涡旋盘上料工站、定位销自动压装工站和阀板自动安装与气密性检测工站,电气控制部分采用三菱IQ-F系列80点的PLC,外加128点的扩展IO以及4路模拟量输入,方便以后PLC并入MES系统,并且该系列具有较好的FB功能,可以将一些通用的控制方式写入FB,方便今后类似的设备直接调用调试好的程序,避免重写带来的不必要麻烦,考虑到有3个伺服电机,方便伺服与PLC通讯,减少焊线带来的不必要的问题,采用三菱JET系列的伺服,与PLC进行CC-LINK IE TSN组态,使用绝对值系统,即使断电后,伺服放大器依旧能识别电机的位置。经实践该套装置大大提高了生产效率、提高了产品质量、降低了人工成本。

浅谈非标自动化设备在双曲线插孔装配中的应用

本文主要针对现有双曲线插孔半自动收口设备收口合格率低,质量一致性差的问题,提出了一种新型自动装配设备方案,在原有半自动收口设备上基础上改造升级,将翻丝、组装、收口工序集成到一台设备上生产加工的全自动化设备。

微小型精密齿轮减速箱自动化装配技术研究

微小型精密齿轮减速箱在当今制造业中得到了越来越多的使用,而常规的人工装配方法已不能达到高精度的要求。为此,笔者对微小型精密齿轮减速箱自动化装配技术进行了研究。所以,在研究中对微小型精密齿轮减速箱自动化装配技术的设计原理、流程及优化进行较为详尽的论述。同时,分析微小型精密齿轮减速箱自动化设备的选型原则,功能和准确性。最后,给出实现自动化装配的几个重要环节及实现方法,对微小型精密齿轮减速箱的自动装配过程进行研究。

基于气动机械手的螺杆柔性自动化装配及其PLC控制

基于气动技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造中的关键技术。针对变送器膜盒的螺杆自动化装配,该文提出切实可行的柔性自动装配方案,分析并优化了螺杆装配气动机械手结构,根据装配系统工艺要求设计了可靠的气动控制系统,基于可编程控制器实现了变送器膜盒螺杆的高精密自动化柔性装配,为精密仪器仪表柔性装配提供了重要的参考范例。

飞机翼面类部件柔性装配五坐标自动制孔设备的研制

在本设计中采用机电一体化的技术,通过使用一种计算机算法消除由公垂线引起的系统误差来保证五轴定位平台的定位定姿精度。在零件制造和装配时,轴与轴之间不能零对零相交,它们之间存在公垂线。如果不消除公垂线,将会产生系统误差而无法保证加工精度。本设计使用西门子840D作为控制系统,公垂线为系统参数。

机器人化柔性装配过程的模糊自动机模型

机器人化柔性装配系统是现代制造系统的重要研究内容之一．装配过程的建模是许多研究工作的基础．本文在分析装配过程的特点的基础上，将模糊自动机的理论和方法应用于装配过程的建模研究中。

柔性自动装配的现状和动向

柔性自动装配的现状和动向大连组合机床研究所姚志良主题词：柔性自动装配，机器人，周边装置在各种工业产品的生产过程中，虽然对零件的毛坯加工、机械加工等工序早已实施了自动化，但对产品的装配作业长期以来一直是由人工用简单工具来完成的。这样往往需要依赖于人们的...

柔性装配中气动自动化机构的实现

柔性装配是现代创造中生产自动化的重要标志 ,气动技术作为“生产过程自动化和合理化”的概念之一 ,在装配中能有效取代人手操作 ,实现自动化流水线作业 ,但实现模块化、柔性化的气动自动化机构及其控制是应用的核心所在 。

自动装配系统与柔性装配系统状态监测及故障诊断技术

介绍了自动装配系统和柔性装配系统故障诊断技术的内容、方法及实施步骤,分析了柔性装配系统(FAS)状态监测与故障诊断实例,给出了装配作业监测和故障诊断软件框图。

机械产品柔性自动装配系统运行评价

针对机械产品柔性自动装配系统运行过程中受设备故障、物料供应不及时、人员能力水平不足等异常因素的影响导致系统不能正常运行的情况,从系统可靠性、物料配送、人员扰动三个方面综合考虑,建立了机械产品柔性自动装配系统评价的指标体系,并构建了基于贝叶斯网络的评价模型,通过对评价值的分析,可以评判系统的运行状态的优劣,并可推断出系统出现异常时可能发生异常的环节。最后通过实例验证其可行性。

一种基于恒磁铁的柔性化自动装配机构的研制

自动化装配技术在制造业中的比重日益增大。文章在分析发展趋势的基础上,使用三维设计软件设计了一种基于恒磁铁的柔性化自动装配机构,该装配机构由基于同轴支撑的自动对中机构和基于恒磁铁的自动装配机构两部分组成。在三维设计的基础上,对驱动机构进行了选型,对零部件进行了加工,并完成了组装。组装后将该机构植入装配机器人中进行了测试,测试结果表明该机构能完成多类型和多尺寸的零部件装配,柔性化和自动化程度较高。

集成零件外协与共享决策的柔性装配作业车间调度研究

服务于多个主机厂的关键配套车间具有需求跟随性强、产品类型多、资源柔性程度高、生产负荷波动、关联零件难齐套等特点,其中涉及的生产调度、零件外协与齐套控制等决策问题存在紧密关联性,现有研究大多专注于单方面决策而弱化了其间关联性。为此,抽象出一类集成零件外协与共享决策的柔性装配作业车间调度问题,针对此类问题构建了混合整数规划模型,再结合问题特征设计了一类遗传迭代贪心算法,其将零件外协与共享决策分别集成到全局搜索能力强的遗传算法的编码和解码中,并与局部搜索能力强的迭代贪心搜索算法进行有效混合。从实际生产环境提取出一般化算例进行实验,各维度结果展示了算法的可用性和有效性,并通过设置差异化场景实验进行了算法的适应性分析。

柔性工装及自动化装配设备在大型飞机装配中的运用

大型飞机的大尺寸、高要求的特点为其装配过程带来了不少的困难,国外大型飞机装配多采用柔性装配工装与自动化装配设备完成其装配过程。本文分析了国外大型飞机装配中所运用的先进技术手段与国内飞机制造业的现有基础,并为国内大型飞机的装配提出切实可行的建议。

柔性自动化装配过程的离散控制方法

采用扩展Ｐｅｔｒｉ网对柔性自动化装配过程进行建模，研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径。

基于电子、气动技术和CANopen总线的膜盒柔性自动化装配系统设计

基于气动技术、电子技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造及装配中的核心技术。针对流水线式变送器膜盒的自动化装配工艺,提出切实可行的柔性自动装配方案,设计并优化各模块气动机械手和电、气结合机械手,并根据装配系统工艺要求设计了可靠的电、气结合的柔性装配系统;基于软PLC和CANopen总线协议,设计I/O从站并实现了高精度自动化装配分布式现场总线控制系统,为精密仪器仪表柔性装配应用提供了参考。

基于柔性制造理论火工品小群模自动装配生产线的实现

针对目前国内火工品生产厂家在火工品装配过程中,存在生产线专用性强,生产线和产品生产都是一对一的方式,造成了生产线利用率低下,场地占用率高、同时当产品改进或淘汰后,生产线再利用较难,不适应现阶段武器装备制造多品种、小批量的生产模式等生产现状的问题。进行分析论证、总结出了一种可以实现多种火工品生产柔性化装配生产线。该生产线通过工装模具快速更换、装药精度、压药压力快速调整以及设备布局快速切换等方法来实现多品种、小批量的火工品自动化装配生产线,填补了国内空白,提高了我国火工品的装药装配水平。

精密加速度计组件自动装配及焊接系统

悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成力、温度传感器和机器视觉的精密装配及焊接系统。采用相机配合转台实现待装配零件视觉测量,完成零件特征点的识别定位;利用精密滑台和转台调整待装配零件位姿;直线电机运动结合力反馈实现装配过程中零件间隙调整以及张紧力控制;开发专用焊接单元,实现在紧凑空间内对微小器件的自动温控焊接。试验结果表明,该系统能够完成加速度计组件自动装配及焊接,装配结果满足技术指标要求,焊点无虚焊,摆组件内边缘相对于磁钢边缘间隙偏差小于10μm,悬丝中心相对于加速度计底座地面位置精度优于20μm,悬丝张紧力偏差控制在±5 mN之内,能够达到产品装配质量要求。

机器人化柔性自动装配线的总体性能分析

通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从f(t)=aexp(-bt)所决定的分布规律.运用随机服务系统理论对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分布参数和缓冲区大小对装配线性能的影响,提出了若干改进建议,使装配线运行状态更良好.

汽车制造企业柔性自动化装配生产线研究

主要研究汽车制造企业柔性自动化装配生产线,对汽车装配生产线的国内发展情况和柔性生产线在国内推广的弱势情况进行了阐述,并对柔性自动化生产线进行了一个简单介绍,最后对柔性汽车装配自动化生产线的主要构成进行了分析。