联合国自动车道保持系统法规解析

目前,自动驾驶技术逐渐成熟,世界汽车法规协调论坛通过了《自动车道保持系统》(UN R157),这是全球首个针对L3级汽车驾驶自动化的具有约束力的国际法规。本文通过对法规内容的相关解析,梳理法规修订趋势,对我国相关标准制定起到借鉴和指导作用。

自动电动汽车行驶安全研究——以四轮转向车道保持辅助系统为例

在电动汽车自动驾驶技术的开发过程中,四轮自动车道保持控制辅助系统是避不开的技术难点,特别是稳态的控制模型。本文提出了一种基于四轮电动汽车的车道保持控制器。此控制器模型既不需要测量车辆的横向速度,又不必掌握车辆准确参数和车道曲率,只须设定一个设计参数值就能实现车道追踪性能的良好鲁棒性。

智能驾驶域控制器功能安全测试技术研究

随着智能网联汽车的快速发展,自动驾驶系统必须具备功能安全技术保障,但符合功能安全要求的智能驾驶域控制器测试技术的研究较少。文章以功能安全标准《道路车辆功能安全》(GB/T 34590)(ISO 26262)为指导,以自动车道保持系统为例,选取2个功能开展危害分析与风险评估,为避免整车危害制定安全目标,再由安全目标导出功能安全要求并将安全要求分配到智能驾驶域控制器。为验证安全要求是否得到满足,编制故障注入测试用例,采用硬件在环测试技术,模拟控制器局域网(CAN)总线信号报文E2E校验错误、信号有效值无效等故障,验证功能安全机制的有效性,为智能驾驶域控制器的功能安全开发及测试验证提供参考。